Kinematyka złożona manipulatora

[Kornello]

Cześć! 

Sprowadza mnie tu pytanie o rady, jak obliczyć momenty potrzebne na takim stawie dwuprzegubowym? Mogę sprowadzić je do jednego w celu uproszczenia obliczeń? Jeśli ktoś z was wykonywał już obliczenia do tego typu połączenia ramion to  z chęcią podglądne.

Z góry dzięki za wszelki wskazówki!

Pozdrawiam 

[Kornello]

P.S. Dodam że chodzi o ten dolny fragment który jest usadowiony na tej podpórce  

[Gieneq]

@Kornello dla 2 stopni swobody sprawa jest dość prosta i możesz wyznaczyć to algebraicznie. Wyznaczasz położenie efektora na podstawie kątów i długości ramion - powstanie z tego równanie z funkcjami trygonometrycznymi. Moment siły jest iloczynem wektorowym r x F. Momenty wyznaczasz dla każdego przegubu patrząc na wypadkowe ramię prowadzone od podstawy/efektora do danego przegubu.