prototyp prot1 - prototyp robota

[picon]

Cześć,

Zaprezentuje swojego robota albo raczej prototyp, który powstał głównie do stworzenia i testowania oprogramowania do zarządzania robotem. Natomiast drugim celem było zebranie danych dla sieci neuronowej. Zadaniem robota było jeżdżenie miedzy liniami i zebranie danych z kamery i sterownika silników. I ostatnim celem było wykorzystanie nauczonej sieci prowadzania robota między liniami.

Elektronika i zasilanie:

• Raspberry Pi 4B WiFi 4GB RAM
• kamera HD OV5647 5Mpx
• sterownik silników TB6612FNG
• siniki i przekładnia (344,2:1) to jakaś stara Tamiya
• power bank 20000mAh,2A MAX chyba

Części mechaniczne i konstrukcyjne:

• gąsienice i koła wydrukowane (pobrane ze strony: www.printables.com)
• mocowanie do kamery drukowane

Oprogramowanie:

• https://github.com/noxgle/pt2

Problemy:

Sterownik silników jest zasilany bezpośrednio z Raspberry co powdowiało że przy pełnym wypełnieniu pwm "brakowało prądu" i następował restart. Zmniejszenie wypełnienia pwm do 50% pomogło do momentu większego rozładowanie baterii.

Robotem podczas zbierania danych sterowała aplikacja uruchomiona na laptopie po sieci WiFI. Dane z kamery były obrabiane były wykorzystaniem biblioteki OpenCV.

 

 

Sterowanie robotem z nauczoną siecią też odbywało się z wykorzystaniem laptopa. Do nauki została wykorzystana biblioteka fast.ai

 

[Treker (Damian Szymański)]

@picon bardzo ciekawy projekt! Chyba pierwszy raz ktoś opisał robota, w którym pojawiają się sieci. Dobra robota i czekamy na aktualizacje

Jakie dalsze plany rozwoju?

[picon]

Prototyp spełnił swoje zadanie i został zdemontowany, teraz robię nowy prototyp2, który będzie bardziej już przypominał robota . Będzie dwukołowy i zasilanie będzie rozbite na zasilanie silników i elektroniki, możliwe będzie też podpięcie innych czujników i sensorów. Czekam już tylko na silniki z Botlanda.

Celem nowego dalej będzie jazda pomiędzy liniami, ale będę chciał żeby przyspieszał i zwalniał.

 

[Treker (Damian Szymański)]

@picon super, w takim razie zachęcam do opisywania prac nad kolejną wersją  Ogólnie to szykujesz ten projekt na jakieś zawody, na potrzeby projektu na uczelnię czy po prostu tak hobbystycznie?

[picon]

@Treker Bawię się hobbistycznie, uczelnie już dawno mam za sobą.

Silniki przyszły, więc pewnie na dniach coś wrzucę na forum