Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'robot'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino i ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 20 wyników

  1. Witam, Moim celem jest stworzenie robota kontrolowanego przez pilot z łącznością przez moduł radiowy FS100A Od strony technicznej wszystko mam zaplanowane lecz nie potrafię zaprogramować arduino z modułem radiowym jedyne co narazie mam to Kod Nadajnika: #include <VirtualWire.h> #define led_pin 11 #define transmit_pin 10 #define pot_pin A0 void setup() { vw_set_tx_pin(transmit_pin); vw_setup(2000); pinMode(led_pin, OUTPUT); } void loop() { int pot = analogRead(pot_pin); String toSend = (String(pot, DEC)); char msg[23]; toSend.toCharArray(msg, toSend.length() + 1); digitalWrite(led_pin, HIGH); vw_send((uint8_t *)msg, strlen(msg)); vw_wait_tx(); digitalWrite(led_pin, LOW); delay(1000); } Kod odbiornika: #include <VirtualWire.h> #define led_pin 13 #define receive_pin 11 #define pwm_pin 3 void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("setup"); vw_set_rx_pin(receive_pin); vw_setup(2000); vw_rx_start(); pinMode(led_pin, OUTPUT); pinMode(pwm_pin, OUTPUT); } void loop() { uint8_t buf[VW_MAX_MESSAGE_LEN]; uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN; if (vw_get_message(buf, &buflen)) { int i,pwm,wartosc; String liczba; digitalWrite(led_pin, HIGH); for (i = 0; i < buflen; i++) { liczba+=char(buf); } wartosc = liczba.toInt(); pwm = map(wartosc,0,1023,0,255); Serial.print(wartosc); Serial.print(" "); Serial.println (pwm); analogWrite(pwm_pin, pwm); digitalWrite(led_pin, LOW); } } Tyle że jest to program przesyłający dane jednego potencjometru a la potrzebuje trzecz potencjometrów i dwóch przełączników ,nie mam pojęcia jak to przerobić pomoże ktoś???
  2. Cześć, jestem początkujący, jestem w trakcie budowy czteronożnego robota kroczącego, używam Arduino Uno oraz 16 kanałowego sterownika PWM do sterowania 12 serwomechanizmami Tower Pro 9g. Problem pojawił się z doborem odpowiedniego zasilania dla serw. Potrzebuję w miarę kompaktowego zasilania 5/6 V oraz 4/5 A. Bardzo proszę o pomoc. Zastanawiam się nad użyciem dwóch ogniw litowo-jonowych 18650 (3,7V maksymalny prąd rozładowania 4A), tylko w jaki sposób doprowadzić do odpowiedniego napięcia,?
  3. Witam! Rozpoczynam nowy projekt, którym będzie próba zbudowania robota balansującego. Będzie to mój pierwszy robot. Ponieważ temat jest obszerny, oraz sama elektronika robota będzie modułowa, więc postanowiłem podzielić projekt na kilka worklogów. Zaczynam od modułu sterowania silników i tego będzie dotyczyć ten worklog. Założenia: 1. Dwa kanały (2 silniki BLDC - do gimbali) 2. Sterowanie FOC z enkoderem magnetycznym 3. Zintegrowany mikrokontroler który będzie tylko do sterowania silnikami (utrzymywanie równowagi i zadanych parametrów ruchu) 4. Zintegrowany akcelerometr i żyroskop 5. Monitorowanie max prądu silników (zabezpieczenie przed przeciążeniem) Zdecydowałem się na następujące główne komponenty: 1. Silniki BLDC do gimbali - 5208 - 2 szt. 2. Driver silników L6234 - 2 szt. 3. Enkodery magnetyczne AS5600 - 2 szt. 4. Akcelerometr i żyroskop - MPU6050 - 1 szt. 5. Mikrokontroler STM32F103RG (wersja XL-density bo ma dwa zaawansowane timery TIM1 i TIM8) Pozdrawiam, Marek
  4. Dzień dobry, na wstępie opiszę z grubsza założenia projektu - w przyszłości pracy inżynierskiej. Priorytetowym zadaniem, jakie ma stanąć przed moim robotem jest okrążenie kampusu mojej uczelni. Teren nie jest prosty, robot będzie miał do pokonania wyboiste drogi(częściowo przejazd przez las), krawężniki, trawniki i parkingi. Sterowanie ma być ręczne, realizowane zdalnie, za pośrednictwem internetu. Okrążenie to około 3km, zakładany czas przejazdu to niecała godzina. Konstrukcja opiera się na ramie zbudowanej z profili alu, o wymiarach 400x600. Do ramy będzie przymocowane większość osprzętu robota. Zawieszenie niezależne, 4 wahacze wzdłużne zawieszone na amortyzatorach do samochodów rc. Jako napęd 4 silniki wraz z przekładniami od samochodów dla dzieci. Koła 12 cali od wózka dziecięcego Część elektroniczna składa się z: Raspberry Pi 3, ICSTATION UNO, 4xmostek H VNH2SP30, przetwornica napięcia 5v USB, czujniki odległości(jeszcze nie wybrane), kamera(prawdopodobnie internetowa usb) Tyle z założeń, robot jest już w zaawansowanej fazie budowy. Zaczęło się od projektu w semestrze zimowym 2019/2020, projekt został zaliczony, jego dokumentacja tutaj(dokumentacja), a filmik zaliczeniowy z pierwszej jazdy terenowej poniżej Na tej fazie robot całą elektronikę miał zamontowaną "na taśmę", ze względu na zamówienie niewłaściwych kołków do pcb, a termin gonił. Obecnie robot jest rozebrany z całej elektroniki, powstaje miejsce w którym pojawią się akumulatory i elektronika(puszka elektryczna), osobny wyłącznik awaryjny oraz doprowadzenie kabli do silników. Poniższe zdjęcie przedstawia obecny stan robota: Aktualnie czekam na osłony na silniki wydrukowane w 3d, po zamontowaniu wszystkiego z zewnątrz będę mógł przejść do środka. W środku planuję zrobić ramkę z kątownika alu 20x20, w której będą miejsca na akumulatory(dwa akumulatory umieszczone po bokach), a pomiędzy nimi ma zostać umieszczona elektronika w sposób warstwowy(poziom 1: mostki H, poziom 2: ICSTATION UNO, poziom 3: Raspberry Pi 3). Poza tymi warstwami muszę znaleźć jeszcze miejsce na przetwornicę napięcia i mobilny ruter wifi. Całą ramkę chcę umieścić na gąbce, która by amortyzowała wstrząsy, tak samo zabezpieczyłbym moduł od góry. Dziękuję za uwagę, postępy i pytania będę starał się wrzucać tu na bieżąco.
  5. Witam wszystkich mam takie pytanko i problem jestem zielony w akumulatorach a mam do podmianki baterie do odkurzacza automatycznego czy da się podmienić cztery akumulatory widoczne na zdięciu i co to za płytka z układem jest połączona z bateriami ?? Dzięki za odpowiedz.
  6. Witam wszystkich. Jako, że na temat mojej pracy inżynierskiej wybrałem budowę manipulatora - plotera rysującego po powierzchni do której jest zamocowany, chciałbym prosić o kilka porad. Dodam też, że jestem w tym kompletnie zielony ale mam jeszcze około rok więc myślę, że się uda. Chciałbym żeby z wyglądu był zbliżony do KUKI. 1. Jako, że robot musi mieć funkcję plotera, w czym najlepiej to zaprogramować? (Kilka osób mi poleciło raspberry pi z pythonem). Będzie to nauka od postaw więc proszę o polecenie książek do nauki tego języka. 2. Jakie książki, dzięki którym będę wiedział jak budować danego robota, jaką elektronikę, jakie silniki itd. 3. Jeśli coś ważnego pominąłem to również proszę to napisać.
  7. Ahoj. Byłbym szaleńczo wdzięczny za sugestie od graczy bardziej doświadczonych w zasilaniu rzeczy rozmaitych. Chciałbym zmontować pojazd wymachujący ramieniem i zaopatrzyłem się w 10 serwomechanizmów, z których większości powinno wystarczyć 5V, ale kilku chętnie posłałbym 6V, jednemu nawet powyżej 7V, jeśli to ma zwiększyć ich udźwig. Powinny utrzymywać pozycję w razie obciążeń, więc zakładam, że to nie będą skromne miliampery. Przyglądam się takiej opcji jak Dualsky 11.1V 25C, bo rozumiem, że wersja 7.4V mogłaby nie wystarczyć, a o bateriach 9V nie czytam wiele dobrego w kwestii poboru prądu. Ale jakie byłyby opcje na rozprowadzenie takiej mocy do dalszej regulacji, nie walcząc z projektowaniem oryginalnego PCB? Czy sterowniki + Arduino + osobne baterie to najlepsze wyjście z mniej skomplikowanych? Bo tu ładowanie tego wszystkiego na bagażnik brzmi trochę brutalnie. Chciałbym się ograniczać i z przestrzenią, i kosztami, i czasochłonnością rozwiązań. Nawet jeśli mistrzować jakiś PCB, to też wypadałoby to potestować w fazie programowania, a mój substytut Arduino nie daje rady zasilić nawet jednego serwa. Czy nie byłoby szans, by taki układ z jednym akumulatorem, regulatorami, mikrokontrolerami, modułem Bluetooth itd., polutować na takim wynalazku jak płytka uniwersalna? (I czy w takim wypadku istnieje jakiś stabilizator dla serwa 6–8.4V, które może pociągnąć pewnie i z 4A?)
  8. Drodzy Technicy! Typowe ramię robota tylko pozornie naśladuje nasze ludzkie. Mobilność naszych kończyn jest daleko większa gdyż mamy bardziej ruchliwe stawy. A co by było gdyby i robot miał możliwość realizowania wielu stopni swobody w ramach tylko jednego przegubu?... ... To pytanie zadałem sobie po raz pierwszy dawno, dawno temu, u schyłku poprzedniego tysiąclecia, kiedy to komórki były w cebuli i na ziemniaki. W owych straszliwych, bezfejsowych czasach, pacholęciem będąc, usłyszałem o bajecznej chirurgii laparoskopowej. Dziurka od klucza te sprawy... Zafascynował mnie ten temat w stopniu większym niźli przysługiwał memu smarkaczowatemu stanowi. Pooglądałem sobie narzędzia jakie są używane i byłem niezmiernie zbulwersowany, że wśród nich brak jest takich, które by działały wystarczająco dobrze... Było dla mnie oczywistym, że przegub, który występuje w tego typu instrumentach, winien pracować podobnie jak nadgarstek, gałka oczna czy staw ramienny lub biodrowy. W takim brzuchu czy innym sercu jest klaustrofobicznie ciasno, więc należy mieć możliwość działania swobodnie w każdym kierunku bez przeszkód. Istniejące konstrukcje dają wolność w wymiarze albo w lewo albo w prawo i dopiero przy następnym przegubie mamy ponownie jedynie słuszną dowolność albo w lewo albo w prawo… No ale tam, w tych trzewiach, przecie nie ma miejsca na taką gburowatość w ruchach! O jakże potężną moc ma dziecięcy gniew!... Zanurkowałem w bezkresnym bałaganie mojego pokoju i cudem odnalazłem w miarę całą i nadal względnie kulistą piłeczkę pingpongową i zacząłem kombinować… O dziwo udało mi się znaleźć rozwiązanie. Działało! Ale niestety nie działało dość dobrze… Konstrukcja żerowała na wytrzymałości bardzo finezyjnych, delikatnych i trudnych w wykonaniu elementach. Wiedziałem już wtedy, że jeżeli coś ma być do medycyny to ma być solidne, niezawodne i nade wszystko tanie!… Początkowy gniew, po którym nastał złudny sukces, ostatecznie przeobraził się z wieloletnią, dojmującą rozpacz bezowocnych poszukiwań… Aż tu nagle, razu pewnego, jadłem na kolację jajecznicę. Lubuję się w takiej technologii spożycia rzeczonej jajecznicy, gdy niezmiennie pozostaje ona na patelni a ta z kolei spoczywa uroczyście na gazecie aby zadość uczynić stołowemu, kuchennemu bhp… Pozwalam sobie o tym wspomnieć tylko dlatego, że wystąpił w tamtym momencie ów decydujący czynnik katalizujący me pragnienia – gazeta! A dokładniej skrawek jej, marginesem zwany, wciąż niedoceniany, który aż się prosi aby przelać nań jakąś ważną myśl. Z takiego zaproszenia skwapliwie skorzystałem bo właśnie wtedy napadła mnie bardzo ważna myśl, jakże utęskniona… Otóż rozwiązanie patowego problemu, który dręczył mnie całe dziecieństwo, że o okresie gołowąsowości nie wspomnę, okazało się bezczelnie proste – stos rurek, rozmieszczonych współosiowo kubek w kubek, uzębionych na końcu, przenosi ruch w oś stawu, na którym nanizana jest adekwatna ilość kół zębatych, a te z kolei, przenoszą napęd dalej... Każda rurka, wraz z przypisanym sobie kołem odpowiada za inną funkcję, której sobie życzymy… Wszelkie ruchliwości mogą być realizowane osobno lub jednocześnie - jednakowoż sterowanie ich jest niezależne, z możliwościami (zaletami i wadami) i precyzją układów zębatych… czyli klasyka mechaniki w nieco odświeżonej, cudacznej formie... Po etapie gazetowym nastąpiła już czysta formalność – zasiadłem do warsztatu, pozbierałem kilka rurek, kilka zębatek wypreparowałem z maszyn, które liczyły czasy słusznie minione… Nad ranem dysponowałem ruchliwą ilustracją mojego pomysłu. Oddam pod łaskawy osąd drogich Forumowiczów, czy to drugie podejście, które nastąpiło po wielu latach rozkmin podprogowych, może osuszyć wcześniejsze łzy… Proszę o słowa możliwie merytoryczne i krytyczne. Oczywistym jest, że rozwiązanie to namieszać może w robotyce jako takiej. Pierwotnie skupiłem się na medycynie bo tam jest najtrudniej i tam też najprędzej nowe rozwiązania powinny trafiać. Nota bene stąd wynikają rozmiary prototypu, który naprędce zmajstrowałem.. Docelowo produkcja tych urządzeń miała być realizowana za pomocą lasera femtosekundowego (popularne dziś stenty, przedmioty o podobnych rozmiarach i klasie dokładności są tak wykonywane). Ja wtedy miałem tylko rękę uzbrojoną w pilnik – stąd żałosna dokładność... Wyzwań, którym trzeba by sprostać jest wiele – opracowanie odpowiedniego modułu zęba (audi ma na koncie niezłą propozycję, co najważniejsze przećwiczoną), wybór materiału (metal, ceramika?), w końcu wybór systemu łożyskowania… Owszem, sporo zabawy! Jednakże śmiem twierdzić, że rozwiązanie jakie pozwoliłem sobie zaproponować pod wieloma względami jest nader atrakcyjne – daje nieznane dotychczas, nowe możliwości. Ochoczo przyjmę wszelkie uargumentowane za i przeciw. Szczególnie będę wdzięczny za wskazanie gdzie takie rozwiązanie w przemyśle już występuje. Przyznam się, że na tamten czas, przeprowadziłem gruntowne poszukiwania przynajmniej śladów podobnych koncepcji, gdyż byłem przekonany, że tak prosty mechanizm musi już gdzieś występować. Dopiero później odnalazłem lakoniczny schemat rysunkowy zamieszczony bodaj na stronie pewnej japońskiej uczelni. Niestety, nie było żadnych zdjęć czy filmu dokumentujących prace badawcze nad tego typu konstrukcją. Życzę owocnych rozmyślań i z góry dziękuję za rozpoczęcie dyskusji! Szczegóły zębatki:
  9. Cześć, jestem samoukiem i szukam małej pomocy. Chcę zbudować prosty samochodzik do omijania przeszkód na trasie od punktu do punktu wykorzystaniem Raspberry Pi oraz lidaru. Nie do końca jednak orientuję się w temacie lidarów. Czy mógłby ktoś mi polecić lidar do 800 złoty, najlepiej obrotowy w miarę przystępną dokumentacją i możliwie gotowymi bibliotekami do użycia? Jednocześnie, jeśli ktoś zna fajne źródła wiedzy na temat lidarów, mógłby mi podlinkować także? Z góry dziękuję wszystkim za pomoc :D
  10. Cześć, jesteśmy grupą studentów, którzy na swój projekt inżynierski postanowili stworzyć niedużego robota sterowanego za pomocą interaktywnej maty. Robot sterowany jest za pomocą sekwencji, które wprowadzamy na wyżej wymienionej macie. Możemy dawać mu proste komendy pozwalające na poruszanie się. Alternatywnym trybem jest jazda swobodna pozwalająca na sterowanie robotem w czasie rzeczywistym. Mata jest urządzeniem posiadającym układ przycisków 4x4 i ekran pokazujący aktualnie wpisywaną sekwencję. Posiadając podstawową wiedzę na temat programowania i elektroniki, będziesz mógł skonstruować taki zestaw sam, w zaciszu swojego domu. Bardziej szczegółowe informacje na temat samego projektu znajdziesz w samym poradniku. Repozytorium jest podzielone na pięć folderów. Dzielą się one na: Kod robota - znajduje się tu gotowy kod, dzięki któremu robot będzie w stanie się poruszać. Kod maty - znajduje się tu gotowy kod, dzięki któremu będziemy w stanie wysyłać komendy z maty do robota. Schemat robota - wymagane pliki do zamówienia płytki pcb do robota. Schemat maty - wymagane pliki do zamówienia płytki pcb do robota. Instruktaż - szczegółowy poradnik zawierający wymagane materiały oraz opis budowy robota i maty. Zalecamy z zapoznaniem się dokładnie z poradnikiem przed próbą konstrukcji. Spis treści znajdziesz w pliku README w folderze "Instruktaż". Powodzenia! Chcielibyśmy tutaj jeszcze dodać, że wykonując projekt trzeba liczyć się z pewnymi wydatkami. Orientacyjne koszty na dzień 16 stycznia 2020: Robot - koszt wszystkich części robota to około 130zł, jeśli kupujemy na botlandzie. Można zmniejszyć koszta kupując części na przykład na aliexpress, jednak wydłuży to czas w jakim części do nas przyjdą. Mata - koszt wszystkich części maty wynosi około 205zł, podobna sytuacja jak z częściami u robota, koszty można zmniejszyć kupując części na przykład z allegro lub aliexpress. Zdjęcia końcowe produktów: Robot Mata Więcej informacji na temat projektu oraz poradnik ze wszystkimi potrzebnymi plikami znajdują się w repozytorium PS. Schemat do robota zostanie jeszcze zaktualizowany w ciągu kilku najbliższych dni, ponieważ wykryliśmy błąd. Mogą również nastąpić mniejsze zmiany w samych opisach.
  11. Researcher jest robotem badawczym przeznaczonym do badania składu gleby oraz powietrza. Robot jest wyposażony w łamane ramię z łyżką przeznaczoną do pobierania próbek gleby oraz umieszczania próbek w specjalnych pojemniczkach wyposażonych w czujniki składu gleby (np. wilgotności, ph). Próbki mogą być pobierane z głębokości 10 cm dzięki zastosowaniu wiertła zamontowanego na siłowniku liniowym o wysuwie 10cm. Za obroty wiertłem jest odpowiedzialny silnik DC. Element wiertniczy jest zamontowany na zawiesie i mocowany na jedną śrubę, ułatwia to transport robota. Za działanie ramienia odpowiedzialne są 4 serwa, ramię jest wykonane z aluminium, dzięki czemu jest wytrzymałe i lekkie. Aby odciążyć serwo odpowiedzialne za obracanie ramieniem zastosowaliśmy płytę przymocowaną do podwozia, poruszają się po niej kułeczka zamocowane do części ruchomej. Konstrukcja robota jest wykonana w całości z aluminium i stali. Obudowa i podstawka pod elektronikę są wykonane z polisterynu. Robot jest w stanie poruszać się po trudnym terenie i wjeżdżać na krawężniki, umożliwia mu to zastosowanie zawieszenia biegunowego dla dwóch przednich osi. Tylna oś jest zamocowana na amortyzatorach. Za ruch silników odpowiedzialnych jest 6 silników DC zamontowanych do płaskowników aluminiowych za pomocą obejm i śrub. W tylnej części zamontowany wspornik mocujący do czujników wiatru. Robot waży około 13 kilogramów i ma 70 cm długości i ok 40 cm szerokości. Za pracę odpowiada moduł Arduino MEGA 2560, w robocie zastosowaliśmy 4 sterowniki silników jednokanałowych po jednym na każdą stronę robota (po 3 silniki do jednego) 2 pozostałem odpowiadają za ruch siłownikiem oraz silnikiem w module wiertniczym. Zastosowaliśmy czujniki temperatury powietrza i gleby, składu powietrza i gleby. Aby nie uszkodzić robota zastosowaliśmy czujniki odległości dzięki którym robot nie wjeżdża w ściany i większe przeszkody. Do komunikacja pomiędzy robotem a aparaturą używamy modułu radiowego. Do sterowania używamy przerobionej aparatury. Znajduje się w niej Arduino UNO, 3 gałki analogowe, wyświetlacz i płytka dotykowa z przyciskami oraz da przełączniki dźwigniowe do zmiany trybu sterowania. Całego robota budowaliśmy około 10 miesięcy w 3 osobowym zespole, uczestniczyliśmy w licznych zawodach m in East Robo, Mikrobot, Explory. Do sukcesów można zaliczyć 4 miejsce w Konkursie El Robo Mech dzięki któremu zdobyliśmy indeksy na studia. Zastosowaniem robota ma być wykorzystywany do badania gleb w miejscach trudno dostępnych oraz jako robot ratunkowy w wypadku skażeń chemicznych i biologicznych. Robot mógłby zbadać glebę i powietrze na terenie skażonym, a dzięki czujnikom kierunku i prędkości wiatru można będzie oszacować przemieszczanie się chmur z zanieczyszczeniem. Operator robota może odczytywać dane z czujników z wyświetlacza na kontrolerze oraz mieć podgląd z kamery umieszczonej na robocie.
  12. Cześć. Chciałem wam pokazać projekt nad którym pracuję: PENETRATOR Trochę konkretów: aluminiowy kadłub napęd: dwa silniki elektryczne szczotkowe 9V zasilanie 2 x 18650 + 2 x 18650 ukryte pod kadłubem kontroler: Raspberry Pi 3 A+ wizja: moduł kamery 1080p emitery IR umożliwiające kamerze pracę w ciemnościach łączność: WiFi (access point i serwer HTTP) język programowania : Python 3 sterowanie i obraz: autorska aplikacja webowa (w przeglądarce) umożliwiająca wyświetlanie obrazu z kamery i sterowanie robotem W PLANACH: mechaniczne ramię 7DOF oparte na serwomechanizmach MG996R obracanie kamery w 2 płaszczyznach przy pomocy serwomechanizmów mam też ochotę pobawić się sztuczną inteligencją, stąd wybór raspberry a nie np. esp8266 Przy okazji, podziękowania dla Forbot.pl za podstawy które wprowadziły mnie do świata robotyki
  13. Dzień dobry, po przeczytaniu książki "Budowa robotów dla początkujących" chciałbym skonstruować robota zawartego w tej książce i jestem obecnie na etapie kompletowania podzespołów jednak nie wiem jaki tranzystor dobrać. Silniki będą zasilane przez koszyk baterii mieszczący 4 szt. baterii AA co daje minimum 6V. Moje propozycje silników: 1. https://botland.com.pl/pl/silniki-dc-katowe-z-przekladnia/2490-silnik-dc-dagu-dg01d-l-481-45v-z-podwojnym-walem-2szt-6952581600930.html 2. https://botland.com.pl/pl/silniki-dc-katowe-z-przekladnia/121-silnik-dc-1201-120rpm-katowy.html Zgodnie z treścią książki w linefolowerze komparator będzie przełączał tranzystor który będzie połączony z silnikiem. Jaki tranzystor dobrać by tranzystor wytrzymał prąd startu i obciążenia silnika? Czy uwzględniać też prąd przy zatrzymanym wale?
  14. Witam Jestem bardziej niż początkującym w tematach mikrokontrolerów i elektroniki, więc proszę o wyrozumiałość. Od jakiegoś czasu planuje zrobić robota wykorzystującego czujnik ultradźwiękowy (między innymi) do mapowania terenu. Ale dopiero od paru dni zacząłem szperać i czytać jak to zrobić krok po kroku. Ha. Nawet znalazłem coś podobnego na forum https://forbot.pl/forum/topic/11454-prosty-ultradzwiekowy-skaner-otoczenia-2d-360-stopni/ Rozbiłem się już na początkowych pytaniach, ale w tym temacie chciałbym zapytać konkretnie o jeden z nich: 1. Mianowicie jeżeli mam już arduino (z kursu arduino, który do teraz zbierał u mnie kurz) to co mi jest potrzebne prócz serwa pracy ciągłej do zbudowania obrotowej wieżyczki na której będą zamontowane czujniki ultradźwiękowe? Rozumiem, że zależy od serwa, ale łączy się je przez shieldy, albo tworzy się jakieś układy, albo zasila niezależnie od arduino? Czy to przez pobór prądu? 2. Czy dostępne w różnych sklepach ( botland, kamami) shieldy do silników obsłużą też serwo? Czy muszę mieć konkretnie shield ze sterownikiem serw? 3. Czy jeżeli servo będzie miało duży pobór prądu to nie zakłóci w jakiś sposób pracy czujników? Wiem, że pytania banalne, ale może Panowie potraficie mnie choć naprowadzić na trop. Sam w miarę czasu i możliwości w chwilach wolnych od roboty staram się szperać po książkach i necie, ale temat niby prosty a jednak masę wiedzy należy sobie gdzieś ze szkoły przypomnieć, a większości przypadków od zera się uczyć.
  15. Witam mam problem z kompilacją gdyż wyskakuje mi taki błąd i nie wiem czemu tak się dzieje. Pomoże ktoś ? #include <Ultrasonic.h> // definicje dla HCSR04 #define TRIGGER_PIN 7 #define ECHO_PIN 4 Ultrasonic ultrasonic(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN); // silnik lewy const int kierunekLewy=12; const int hamulecLewy=9; const int predkoscLewy=3; //silnik prawy const int kierunekPrawy=13; const int hamulecPrawy=8; const int predkoscPrawy=11; //ustawienia void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(kierunekLewy,OUTPUT); pinMode(kierunekPrawy,OUTPUT); pinMode(hamulecLewy,OUTPUT); pinMode(hamulecPrawy,OUTPUT); pinMode(predkoscLewy,OUTPUT); pinMode(predkoscPrawy,OUTPUT); } //petla glowna programu void loop() { float cmMsec; long microsec = ultrasonic.timing(); cmMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM); doPrzodu(); delay(50); if (cmMsec<=30) { doTylu(); delay(500); } } void doPrzodu() { analogWrite(predkoscLewy,100); analogWrite(predkoscPrawy,105); //Lewy do przodu digitalWrite(kierunekLewy,HIGH); digitalWrite(hamulecLewy,LOW); //Prawy do przodu digitalWrite(kierunekPrawy,HIGH); digitalWrite(hamulecPrawy,LOW); } void doTylu() { analogWrite(predkoscLewy,200); analogWrite(predkoscPrawy,0); //Lewy do przodu digitalWrite(kierunekLewy,LOW); digitalWrite(hamulecLewy,LOW); //Prawy stop digitalWrite(kierunekPrawy,HIGH); digitalWrite(hamulecPrawy,HIGH); }
  16. Cześć! Zakładam, że skoro czytasz ten wpis to zapewne interesuje Ciebie elektronika/robotyka/majsterkowanie i zastanawiasz się jak skonstruować swojego robota. A może szukasz inspiracji? Motywacji do dalszego działania? Jeżeli odpowiedź brzmi tak, to zapraszam Ciebie do przeczytania mojego wpisu. Traktuje on o moim pierwszym elektronicznym projekcie - linefollowerze o wdzięcznym imieniu Ianush88. Wpis podzieliłem na poszczególne fragmenty tak, abyś łatwo trafił do sekcji które Ciebie interesują najbardziej. Początek każdego z nich będzie oznaczony pogrubionym tekstem. To tyle jeżeli chodzi o wstęp, zapraszam do lektury! Ważna uwaga: Ze względu na fakt, że jest to mój pierwszy projekt i ma dla mnie głównie charakter edukacyjny w wielu przypadkach zdecydowałem się na wybór prostych rozwiązań, które o wiele łatwiej zaimplementować i ewentualnie naprawić. Nad optymalizacją konstrukcji postanowiłem się skupić w ewentualnej przyszłej ewolucji tego projektu. Konstrukcja & mechanika Ianush88 to klasyczny przedstawiciel rodziny linefollower - składa się z dwóch płytek PCB połączonych ze sobą dwoma kątownikami z tworzywa sztucznego. Do głównej (większej) płytki PCB przymocowane są silniki prądu stałego Pololu HP z przekładnią 10:1 - standardowy wybór zdecydowanej większości konstruktorów linefollowerów ze względu na optymalny balans między maksymalną prędkością obrotową (3000 obr/min) a generowanym momentem (0,22 kg*cm). Do wałów silników zamocowane są koła Solarbotics RW2 - wybrałem je głównie ze względu na ich bezproblemową dostępność i łatwość w połączeniu z całą konstrukcją. Muszę przyznać, że odpowiednio wyczyszczone generują całkiem sporo przyczepności. Niestety nie mam porównania z oponami mini-z czy odlewanymi z silikonu, ale jestem z nich zadowolony. Przednia płytka PCB zawierająca czujniki linii opiera się na podłożu przy pomocy dwóch tranzystorów THT w obudowie TO-92. Ich nóżki przylutowałem do płytki a obudowy przetarłem lekko papierem ściernym tak, by swoimi krawędziami nie zahaczały o nierówności trasy. Elektronika Robot zasilany jest z akumulatora 2S 7.4V (korzystam z trzech o różnych wartościach pojemności: 150mAh, 250mAh i 800mAh). Napięcie z akumulatora jest stabilizowane i obniżane do 5V przez stabilizator napięcia LM1117. Mózgiem całej konstrukcji jest Atmega16A - wybrana przeze mnie ze względu na moją znajomość tej rodziny mikrokontrolerów. Taktowana jest przez sygnał z kwarcu o częstotliwości 16MHz. Posiada istotne ze względu na projekt peryferia: ośmiokanałowy, 10 - bitowy przetwornik ADC, UART do komunikacji z zewnętrznym urządzeniem oraz trzy timery. Każdy z ośmiu kanałów przetwornika został wykorzystany do pomiarów napięcia z kolektorów czujników odbiciowych KTIR0711S. Znajdują się one na wysuniętej z przodu płytce PCB, umiejscowione symetrycznie po obu stronach. Sygnały między płytkami przekazywane są przy pomocy taśmy i złącz FFC. Timer 1 wykorzystałem do generowania dwóch sygnałów PWM sterujących prędkością każdego z silników. Doprowadzone są one do sterownika silników TB6612FNG, który jest układem z dwoma klasycznymi mostkami H. Do wejść UARTu mikrokontrolera poprowadzone są ścieżki ze złącza goldpin, do którego podłączony jest moduł bluetooth HC-05. Wraz z UART wykorzystuje go do komunikacji między robotem a telefonem lub komputerem. Na głównej płytce znajduje się także 6 - pinowe złącze ISP służące do programowania mikrokontrolera oraz przycisk który można dowolnie zaprogramować (ja używam go do ręcznego startowania/zatrzymywania robota). Dodatkowo na głównej płytce PCB umieściłem 8 LEDów prezentujących wskazania poszczególnych czujników odbiciowych. Całość została zaprojektowana przy użyciu oprogramowania Altium Designer. Obie płytki PCB są jednostronne i rozstawienie wszystkich elementów wraz z ich połączeniem było ogromnym wyzwaniem, co jednak udało się osiągnąć (ostatecznie skorzystałem z tylko jednej "przelotki"). Na płytce z czujnikami widoczne są przeróbki w postaci dolutowanych przewodów - jest to efekt złego zaprojektowania płytki i pośpiechu w przygotowaniach do zawodów... Program Do sterowania robotem zaimplementowałem regulator PD. Wartością zadaną jest w tym przypadku położenie czarnej linii względem robota, a sterowaniem wartości wypełnienia sygnału PWM dla poszczególnych silników. Uchyb wyliczany jest na podstawie pomiarów napięcia na kolektorach poszczególnych czujników odbiciowych. Gdy napięcie przekroczy pewną wartość graniczną, przy której uznajemy, że pod czujnikiem znajduje się już czarna linia do uchybu dodawana jest konkretna wartość błędu. Każdy czujnik ma przypisaną swoją "wagę" i przy każdej iteracji regulatora wyznaczany jest średni błąd, a następnie uchyb i sterowanie. Do regulatora PD dorzuciłem pewne wyjątki, które obsługują takie przypadki jak np. zgubienie linii tak, by robot potrafił na nią z powrotem trafić. Mogę tutaj polecić artykuł "Algorytm linefollowera w C – dla początkujących i nie tylko" , który całkiem dobrze opisuje jak zaimplementować regulator pd do robota typu linefollower. Do zmiany ustawień robota, w tym nastaw regulatora przygotowałem aplikację przy pomocy narzędzia MIT App Inventor. Dobrze jego obsługę prezentuje artykuł: "Tworzenie aplikacji Android". Do komunikacji przygotowałem swój własny protokół o określonej ramce danych. Wprowadzanie danych i naciśnięcie odpowiedniego przycisku powoduje wysłanie wiadomości o konkretnej budowie i zawartości do mikrokontrolera, który ją przetwarza i zmienia wartości odpowiednich parametrów. Przemyślenia Już zaprojektowałem nową płytkę czujników, tym razem mam nadzieję że poprawnie. Teraz będą ustawione zdecydowanie bliżej siebie, ponieważ chcę żeby robot szybciej mógł reagować na zmiany trasy. W przyszłym projekcie na pewno skorzystam już z płytek dwustronnych, co pozwoli na gęstsze upakowanie elektroniki, a co za tym idzie zmniejszenie gabarytów i masy robota. A mniejsza masa = lepsze osiągi. Plus brak problemów z połączeniem wszystkich komponentów. Dostrzegłem także, że kluczową sprawą jest przyczepność mechaniczna - nawet gdy silniki mają duży moment i prędkość obrotową bez przyczepności nie przekłada się to na lepsze wyniki. Dlatego planuję w przyszłości wykorzystanie opon mini-z lub odlewanych z silikonu. Na pewno dojdzie także wykorzystanie enkoderów do pomiarów prędkości obrotowych silników i implementacja regualtorów PID dla silników. Pozwoli to na płynną regulację prędkościami i w konsekwencji mniejszą ilością uślizgów kół. Myślę także o ulepszeniu regulatora dla całego robota, sprawdzeniu kilku ciekawych rozwiązań. To już koniec! Jeżeli masz pytania lub zainteresował Ciebie jakiś temat poruszony w tym wpisie to daj mi znać w komentarzu! Powodzenia przy tworzeniu nowych konstrukcji!
  17. Cześć! Skończyłem budowę mojego pierwszego robota. Jest to też mój pierwszy większy projekt, więc proszę o wyrozumiałość, komentarze, porady mile widziane. Z racji tego, że posiadam jeszcze dwa komplety lego, postanowiłem je wykorzystać do budowy pojazdu. Początkowo miały być silniki lego, ale stwierdziłem, że lepiej będzie zrobić to na zwykłych, uniwersalnych częściach. Konstrukcja miała być mała, zwinna, sterowana przez WIFI. Przednia oś, jak widać, sterowana za pomocą micro serwa. Nie było większych oporów, serwo bez problemów sobie radziło ze sterowaniem. Zacząłem szukać jakiegoś ciekawego i małego silnika DC. Postanowiłem wybrać silnik z podwójnym wałem. Kolejnym zadaniem było przebudowanie konstrukcji tak, żeby silnik się zmieścił i nie wadził w poruszaniu się robota. Z racji tego, że wolałem zaoszczędzić kilkanaście złotych na przejściówkę lego-wał, rozwierciłem otwory w częściach które miałem. Zacząłem myśleć jak wyglądałoby połączenie iPhone - ESP, ale w międzyczasie na uczelni dziekan zapowiedział nam dodatkowy projekt na zajęciach z mikrokontrolerów ( pierwsze takie zajęcia na drugim roku studiów ) - dowolny robot na platformie Arduino lub STM. Chłopaki na Facebookowej grupie Arduino uświadomili mi, że nie ma sensu robić projektu na ESP, bo musiałbym się łączyć tylko przez sieć i lepszym wyborem byłby bluetooth. Tak też się stało, zakupiłem moduł HM-10, który współpracuje z używanym przeze mnie iOS. Do tego całość przeniosłem na klona płytki Arduino. Jako aplikacji sterującej użyłem ArduinoBlue, wraz z biblioteką. Inne aplikacje nie chciały działać. W dodatku albo na iOS nie ma żadnych popularnych aplikacji do sterowania przez BLE albo nie udało mi się znaleźć. Możecie polecić ciekawe aplikacje na iOS, na pewno sprawdzę! Można zauważyć, że na breadbordzie zainstalowałem jakąś płytkę. Jest to sterownik silników DC, polecany, łatwy w użyciu. Dobra, silnik jest, działa, serwo jest, łączność przez BLE również. Wypadało by odpiąć wszystko od zasilania z gniazdka i zastosować akumulatory, baterie. Z początku była to dla mnie czarna magia, większe napięcie, jakieś ampery, przetwornice. Czytałem różne artykuły, oglądałem poradniki, pytałem na Facebookowej grupie. Ostatecznie, zgodnie z zasadami: Arduino + sekcja logiczna zasilana z powerbanka + wyprowadzenie zasilania bezpośrednio do serwa, silnik DC zasilany przez dwa ogniwa litowo-jonowe połączone szeregowo z BMS, napięcie zmniejszane przez przetwornicę Żeby szybko podpinać ogniwa do robota albo ładować, przylutowałem wtyki/gniazda DC 5.5mm. BTW. Bardzo długo męczyłem się z lutowaniem ogniw na 30-watowej lutownicy kolbowej. Metodą prób i błędów wszystko się złączyło. Przed podłączeniem każdego elementu lutowanego, sprawdzałem miernikiem czy nie ma zwarcia! Dodatkowo pokusiłem się o popularny czujnik odległości oraz mała prowizorka - dwie diody z opornikami schowane w obudowie po serwie (spaliło się), informujące o przeszkodzie w danej odległości. Wersja finalna, kilkukrotnie większa i cięższa niż pierwotna wersja. Wzmocniony układ kierowniczy. Jeździ, skręca, hamuje, cofa. Trzymany pod kocem Wszelkie komentarze mile widziane! A tutaj krótki filmik (musiałem zdemontować czujnik odległości, ponieważ powodował zakłócenia całego układu: Tak wygląda sterowanie za pomocą joysticka:
  18. Witam Buduję robota na kołach. W jaki sposób rozwiązać zmianę prędkości silników ? Myślałem żeby zrobić kilka przycisków w aplikacji, wybranie powodowałoby ustawienie danej prędkości.
  19. Sprzedam robota programowanego w języku Java "IntelliBrain-Bot" wraz z zestawem 6 czujników w cenie 380 zł (wartość samych czujników ponad 100 zł a samego robota 365$) Czujniki: 1x Sharp GP2Y0A21 3x Sharp GP2Y0D805Z0F 2x Ultradźwiękowy czujnik odległości SRF Więcej informacji o robocie można znaleźć pod linkiem - http://www.ridgesoft.com/tutorials.htm
  20. Witam! Chciałbym przedstawić wam moją konstrukcję, która stała się przedmiotem mojej pracy inżynierskiej. Mechanika: Konstrukcja mechaniczna w zasadzie oparta jest na 2 płytkach PCB. Do płytki głównej zamontowane są dwie kulki podporowe, a także silniki pololu o przekładni 1:10 co stanowi napęd robota. Z przodu zamontowana jest płytka z podstawą zawierająca uchwyty do czujników ultradźwiękowych. Taki sam uchwyt pod czujnik znajduje się również na 'ogonie' robota - jest on nie używany i został zamontowany eksperymentalnie. Na przedłużonej osi silników zostały zamontowane magnesy enkoderów magnetycznych co ilustruje poniższa fotografia. Elektronika: Sercem robota jest mikrokontroler AVR ATmega162, którego zadaniem jest sterowanie robotem w tym: obsługa enkoderów, sterowanie silnikami, odbiór informacji z mikrokontrolera slave nt. odległości mierzonych przez czujniki, realizację algorytmów sterowania, realizacja połączenia bluetooth, obsługa wyświetlacza LCD hd44780. Drugi mikrokontroler również AVR, ATmega328 realizuje tylko i wyłącznie obsługę czujników odległości HC-SR04. Pomiary normalizuje i wysyła interfejsem SPI do jednostki głównej ATmega162. Na pokładzie robota znajdują się również dwa enkodery magnetyczne AS5040 pracujące w pętli sterowania regulatora PI silników. Enkodery te pracują w trybie defaultowym czyli wyjście kwadraturowe, rozdzielczość 2x256. Silniki sterowane są poprzez mostek H L293. Komunikacją z robotem zajmuje się moduł bluetooth bt222 - czyli komunikacja jest przez UART mikrokontrolera. Główny mikrokontroler jest taktowany zewnętrznym kwarcem 16Mhz co przy takiej ilości obsługiwanych urządzeń i wykorzystywanych interfejsów było po prostu konieczne, z kolei mikrokontroler atmega328 jest taktowany zewnętrznym kwarcem jednak z powodu lepszej podstawy czasowej, która jest konieczna do dokładnych odczytów z czujników odległości. Na wyświetlaczu LCD są wyświetlane aktualnie mierzone wartości odległości czujników. Automatyka: Zostało wspomniane, że silnikami steruje algorytm regulatora PI. Aby obliczyć jego nastawy została przeprowadzona identyfikacja transmitancji. W tym celu wykorzystałem UART do przesyłania aktualnej prędkości silników oraz środowisko Matlab do wizualizacji danych na wykresie. Z wyliczeń wyszło, że silniki z zastosowanymi kołami mają transmitancję: G(s)=107/(0.19s+1) Po obliczeniu nastaw regulatora i zastosowaniu w praktyce okazało się, że można jeszcze troszkę dopieścić nastawy i ostatecznie wykresy odpowiedzi skokowej bez i z regulatorem wyglądają następująco: Software: Napisane w C w środowisku Eclipse. Umożliwia robotowi 3 tryby. Tryb avoid. W trybie tym robot ma za zadanie omijać przeszkody wykorzystując regulator rozmyty Takagi-Sugeno. Wykorzystuje w tym celu odczyty z czujników odległości. Tryb goal seeking. Robot podąża do celu czyli do odebranych przez bluetooth współrzędnych kartezjańskich podanych w [mm], zakładając, że miejsce od którego zaczyna lub dostał nowy zestaw współrzędnych, ma współrzędne 0,0. W trybie tym regulator Takagi-Sugeno ma za zadanie na podstawie zaimplementowanej odometrii oraz współrzędnych końcowych sterować robotem w celu osiągnięcia zadanego położenia. Problem algorytmu przedstawia ilustracja: Tryb avoid + goal seeking. Jest to połączenie dwóch wcześniej opisanych trybów. W trybie tym działają równocześnie obydwa wcześniej opisane algorytmy, jednak na wejście regulatorów PI sterujących silnikami jest podawany zbalansowany sygnał z obu algorytmów. Tzn w zależności od najmniejszej odległości od przeszkody mierzonej przez któryś z czujników jest obliczany procentowy udział wartości sterowania od dwóch algorytmów. Brzmi skomplikowanie ale takie nie jest. Najlepiej zobrazuje to wzór: V=K*Vg+(1-K)*Va gdzie V jest prędkością zadaną na regulator PI silnika, Vg jest prędkością wynikającą z algorytmu goal seeking, Va jest prędkością wynikającą z algorytmu avoid, K jest parametrem, który przyjmuje wartość z przedziału 0-1 w zależności od mierzonej minimalnej odległości do przeszkody. Robota wprowadza się w odpowiedni tryb za pomocą dwóch przycisków lub poprzez interfejs bluetooth. Odpowiednie tryby sygnalizują diody LED. W celu przesłania komendy zawierającej współrzędne celu najpierw należy wprowadzić robota w odpowiedni tryb, a następnie wysłać do niego wg stworzonego prze zemnie protokołu dane. Protokół wysyłania danych jest następujący: X±⌴⌴⌴Y±⌴⌴⌴& gdzie +- – znak współrzędnej, _ – wartość współrzędnej. Testy. Konstrukcja została przetestowana pod względem dokładności odometrii. Robot podczas licznych testów na bieżąco wysyłał swoje współrzędne, które w dalszej kolejności były obrabiane w środowisku Octave do przyjemnych w analizie wykresów. Przykładowy wykres drogi, którą pokonał robot na 'placu manewrowym' w trybie avoid: ... oraz rzut z góry na 'plac manewrowy': U góry pozycja początkowa, na dole końcowa robota. Cały ten obszar był dookoła ogrodzony ścianką. Słowa samokrytyki Co bym zmienił ? Czujniki. Ze względu na problematyczność wykrywania małych przeszkód lub gdy płaszczyzna przedmiotu uniemożliwia odbicie się fali ultradźwiękowej w stronę odbiornika. Zdarza się, że z powodu gubienia przeszkód robot po prostu w nie wpada. Najciekawsze fragmenty programu: Regulatory PI: //######################################## REGULATOR PRĘDKOŚCI ############################################ erra = vl-Va;//liczenie błedu prędkości errb = vp-Vb; if(ua<1023&&ua>-1023)Ca = Ca+(erra*dt);//całka błędu ua = kp*(erra + Ca/Ti);//regulator PI //P I if(ub<1023&&ub>-1023)Cb = Cb+(errb*dt);//całka błędu ub = kp*(errb + Cb/Ti);//regulator PI //P I if((ua<10)&&(ua>-10))ua=0; if((ub<10)&&(ub>-10))ub=0; motor_set(ua,ub);//ustawia sterowanie silników Regulator rozmyty Takagi-Sugeno trybu goal seeking: inline void PsiZ2Vlr(float *Psi, float *z, int16_t *vl,int16_t *vp) { float PSI[3]; float XL[6],XR[6]; float NR,FR,L,S,P,VL=0,VP=0,m=0; uint8_t i,k; ///////////////////////////////LICZENIE PRZYNALEŻNOŚCI////////////////////////////////// if(*z<=100)NR=-0.01*(*z)+1;else NR=0;//jak bardzo blisko jest cel if(*z<=100)FR=0.01*(*z);else FR=1;//jak bardzo daleko jest cel if(*Psi<=0)L=-0.3183*(*Psi);else if(*Psi<-M_PI)L=1;else L=0; if(*Psi<=0)S=0.3183*(*Psi)+1;else if(*Psi<-M_PI)S=0; else if(*Psi>M_PI)S=0;else S=-0.3183*(*Psi)+1; if(*Psi>=0)P=0.3183*(*Psi);else if(*Psi>M_PI)P=1;else P=0; /////////////////////////////////////TABLICA REGUŁ////////////////////////////////////// PSI[0]=L; PSI[1]=S; PSI[2]=P; //NR; XL[0]=-4000;XR[0]=4000; XL[1]=0;XR[1]=0; XL[2]=4000;XR[2]=-4000; //FR; XL[3]=-4000;XR[3]=4000; XL[4]=4000;XR[4]=4000; XL[5]=4000;XR[5]=-4000; /////////////////////////////obliczanie prędkości silników////////////////////////////// for(k=0,i=0;k<3;k++,i++)//pierwszy wiersz tabeli { VL+=NR*PSI[k]*XL[i]; VP+=NR*PSI[k]*XR[i]; m+=NR*PSI[k]; } for(k=0;i<6;k++,i++)//drugi wiersz tabeli { VL+=FR*PSI[k]*XL[i]; VP+=FR*PSI[k]*XR[i]; m+=FR*PSI[k]; } *vl=(int16_t)VL/m; *vp=(int16_t)VP/m; } Obsługa czujników odległości: //PRZERWANIE OD CAPTURE PIN ISR(TIMER1_CAPT_vect) { if( (TCCR1B & (1<<ICES1)) ) { LastCapture = ICR1;//jesli zbocze narastajace, zlap ICR1 } else { PulseWidth = ICR1 - LastCapture;//Jeśli zbocze opadajace oblicz PW pomiar=0;//wyzeruj flagę pomiaru } TCCR1B ^= (1<<ICES1);//Zmiana zbocza wyw. przerwanie } Mam nadzieję że robocik się podoba. W razie pytań proszę śmiało. Całości kodu nie udostępniam ze względu na prawa autorskie niektórych funkcji bibliotecznych. Co mogłem udostępniłem. Pozdrawiam was wszystkich !
×
×
  • Utwórz nowe...