Enkoder magnetyczny jaki wybrać i czym one się różnią

[morteusz]

Po analizie konkurencji stwierdziliśmy że Linefollower powinien jednak posiadać enkodery. Moglibyśmy odgapić i zakupić identyczny jak jeden z szeroko opisanych na tym forum modeli (Fuzzy, Cukiereczek, RoChN) ale to nie jest podejście prowadzące do pełnego zrozumienia konstrukcji. Chcę żeby wybór był świadomy.

Różnych enkoderów magnetycznych jest masa. Po przestudiowaniu podstaw (enkodery magnetyczne/optyczne/inkrementalne/absolutne) i analizie dostępnych modeli zrozumiałem że interesują mnie enkodery magnetyczne, absolutne, z możliwie wysoką dokładnością która dla utrudnienia człowiekowi życia mierzona jest w bitach. Czy AMS to jedyny producent takich enkoderów? Tylko takie widziałem do tej pory. Czy jest coś co jeszcze powinienem wziąć pod uwagę? Nie widziałem lepszego sposobu więc brałem losowe enkodery i sprawdzałem noty katalogowe. Znalazłem interesujący mnie model który chyba jest nawet lepszy od tych stosowanych w znanych konstrukcjach bo pracuje na 3V i ma większą dokładność (dla 3 centymetrowego koła jeżeli dobrze policzyłem dokładność to 0,0004712389 cm). Oto on: as5147 (Karta produktu Datasheet)

Czuję jednak że coś przeoczyłem.

Proszę potraktować temat jako nitkę na wszelką wiedzę na temat enkoderów bo jest tego w internecie bardzo mało a ja chętnie dowiem się jak najwięcej.

 

[Treker (Damian Szymański)]

13 minut temu, morteusz napisał:

Moglibyśmy odgapić i zakupić identyczny jak jeden z szeroko opisanych na tym forum modeli (Fuzzy, Cukiereczek, RoChN) ale to nie jest podejście prowadzące do pełnego zrozumienia konstrukcji. Chcę żeby wybór był świadomy.

@morteusz bardzo dobre podejście 🙂

13 minut temu, morteusz napisał:

interesują mnie enkodery magnetyczne, absolutne

Dlaczego akurat zdecydowaliście się na enkodery absolutne? Jak chcecie wykorzystać ich właściwości?

14 minut temu, morteusz napisał:

dla 3 centymetrowego koła jeżeli dobrze policzyłem dokładność to 0,0004712389 cm

Ogólnie to wszystko świetnie wygląda, tylko pytanie, czy taka dokładność jest potrzebna przy LF'ie. Jeśli robot podbije się na jakimś okruszku/łączeniu płyt to i tak pomiar z enkoderów już trochę się rozjedzie względem faktycznej prędkości robota na trasie. Czy planujecie jeszcze wykorzystać dodatkowo żyroskop?

[morteusz]

4 godziny temu, Treker napisał:

Dlaczego akurat zdecydowaliście się na enkodery absolutne? Jak chcecie wykorzystać ich właściwości?

Za tym wyborem zdecydowanie nie stoją godziny rozważań. Znajomość bezwzględnego położenia wału to dodatkowa funkcjonalność która raczej przeszkadzać nie będzie ale w tym projekcie chyba nie znajdzie zastosowania.

4 godziny temu, Treker napisał:

Ogólnie to wszystko świetnie wygląda, tylko pytanie, czy taka dokładność jest potrzebna przy LF'ie.

Znowu podobnie. Przeszkadzać na pewno nie będzie a cena nie jest wysoka. (42zł)

 

4 godziny temu, Treker napisał:

Czy planujecie jeszcze wykorzystać dodatkowo żyroskop?

Planujemy najpierw zrobić "prostszą" wersję i skupić się na dobrym pidzie a potem szukać usprawnień w imu i mapowaniu. Początkowo nie planowaliśmy nawet enkoderów i chcieliśmy zostawić je na później ale wydaje mi się że warto bo skok prędkości jest znaczny i dodatkowo można więcej pobawić się z algorytmem.

Po kolejnym ponownym przejrzeniu dokumentacji chyba znalazłem niefajny kruczek- maksymalna prędkość nam się nie domyka. Nie wiem czym podyktowane jest to ograniczenie ale maksymalna prędkość będzie dwukrotnie za mała.

[morteusz]

https://www.digikey.pl/en/products/detail/broadcom-limited/AEAT-6600-T16/3466428
Znalazłem taki fajny enkoder z większą prędkością maksymalną. I lepszą dokumentacją.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

A z jaką prędkością ma jeździć Wasz robot? Celujecie orientacyjnie w jakąś prędkość?