Popularny post sam.podolsky Napisano Sierpień 31, 2010 Popularny post Udostępnij Napisano Sierpień 31, 2010 Poniżej prezentuję pierwszego lf z rodziny Etiopczyków. W kolejnych dniach dodam jego młodszych braci. Podwozie W całości wykonane ze sklejki 3mm, łączonej za pomocą drewnianych kształtowników,metalowych dystansów. Ogółem za dużo materiału, zbyt masywna konstrukcja i o za dużej masie. Robot w całości złożony ważył 850 gram. Zasilanie Akumulatorki AA Energizer 1800mAh oraz baterie jednorazowe AA Duracel i Energizer. Układ pobierał prąd o natężeniu ponad 1 amper, przy blokowaniu się kół prądy teoretycznie mogłyby dochodzić do kilku amperów. Z materiałów do których dotarłem wynika, iż maksymalny prąd rozładowywania dla baterii typu AA to 2 ampery. Nie potwierdziłem tego w praktyce. Wzrosty natężenia powodowały drastyczne spadki napięcia w układzie, przez co układ napięciowo był bardzo niestabilny. W dodatku układ zasilany z 8 baterii, co w rezultacie daje dodatkowe 200 gram balastu. W kolejnej konstrukcji na pewno użyję pojedynczego pakietu Li-Pol 350mAh o wadze 30 gram. Koła Koła zapożyczone z różnych zestawów klocków Lego. Zamocowane do osi 3mm za pomocą orczyków z kontrą. Mocowanie sprawdzało się doskonale. Opony najpierw wykonane z kawałka dętki rowerowej, ostatecznie założone opony z Lego (lepsza przyczepność). Silniki Niemieckie silniki modelarskie prądu stałego Graupner Speed 280 z przekładnią dwustopniową. Pierwszy stopień to przekładnia czeskiej firmy Mp-Jet o redukcji 5:1, stanowiła zarazem korpus montażowy dla silnika. Drugi stopień przełożenia wykonany w całości przeze mnie w oparciu o zębatki od helikopterów zdalnie sterowanych o redukcji 8:1 (mniejsza 15 zębów (metalowa),natomiast większa 120 zębów (plastikowa)). Prędkość znamionowa silnika wg producenta wynosi 14 000 obr/min. Uzyskałem przełożenie 40:1, co dało ostatecznie prędkość obrotową na wale drugiej przekładni 350 obr/min. Przy kołach średnicy 62 mm mogliśmy uzyskać prędkość liniową rzędu 114 cm/s. Zarówno mocy jak i momentu obrotowego robot miał zdecydowanie za dużo. Silniki powinny być zasilane 6V, otrzymywały około 8V, przez co prędkość liniowa dochodziła do 150 cm/s. Ze względu na błędy w konstrukcji wykorzystywaliśmy około 50% możliwości robota. Przez błędy w konstrukcji (umieszczony zbyt wysoko środek ciężkości robota,nierównomiernie obciążone koła, za mały rozstaw kół w porównaniu do ich średnicy) robot nie dawał się poprawnie wysterować. Sterowanie silnikami Mostki L298N ze zmostkowanymi wejściami i wyjściami w celu podniesienia amperażu. Na płytce znajdują się dwa mostki H. Sygnał PWM na mostki wychodzi z Amtegi8. PWM zorganizowane na licznikach 8-bitowych. Sterowanie kierunku na podstawie dwóch sygnałów Input1 i Input2. Hamowanie realizowałem przez obracanie koła w stronę przeciwną. Rozwiązanie to okazało się dość słabe, gdyż robot drgał, delikatnie odrywał się od podłogi i tracił płynność ruchu. Czujniki Najmocniejszą stroną robota są jego czujniki czarnej linii LTH 1650-01 (oryginalnie używane w maszynach drukarskich). Zakres działania od 1.5mm do 5mm. Czujniki umieszczone są w jednej linii na przodzie robota – 9 sztuk. Sygnał analogowy z czujników przekazywany jest na układ A/D i następnie jako sygnał cyfrowy wędruje na wejście mikrokontrolera. Układy elektroniczne Początkowa wersja płytki. Zamontowana w robocie była trochę zmieniona i uzupełniona o układ odczytu czarnej linii. Płytki drukowane Zaprojektowane przeze mnie w programie Eagl'e, wykonane w firmie Satland Prototype. Ze względu na jakość nie chciałem ich sam wytrawiać. Na mniejszej płytce znajduje się mikrokontroler Atmega8, układ stabilizacji napięcia (układ 7805, 5V, na 2 ampery), dwa switche i wejścia/wyjścia komunikacji programatora. Na dużej płytce umiejscowiłem dwa mostki L298N (zmostkowane kanały by zniosły 3A DC) oraz układ do konwersji analogowego sygnału z czujników na cyfrowe. Sterowanie Tutaj chciałbym zaznaczyć, iż przy programowaniu mikrokontrolera Atmega8 pomagał mi mój kolega Tomek Blukis z kierunku informatyka. Sterowanie jest naszym wspólnym pomysłem,natomiast zaimplementowany kod jest dziełem Tomka. Robot sterowany jest algorytmem opartym o sterownik PID. Człon proporcjonalny (odpowiednio wyliczona wartość na podstawie wskazań czujników) zapewnia trzymanie się linii przez robota, człon różniczkujący (badający zmianę różnic kolejnych wartości wskazań czujników) wygładza trajektorię robota a człon całkujący I (który jest sumą kolejnych różnic z członu D) pozwala na korekcję położenia robota w poprzek linii (czy częściej przebywa po prawej czy lewej stronie). Ostatecznie na silniki podawane jest napięcie na mostku H, o wartości sygnału PWM obliczanego na podstawie wartości PID, gdzie PID = kP * P + kD * D + kI * I . Na jeden z silników podawane jest napięcie proporcjonalne do wartości sygnału MAX, a na drugi silnik MAX - PID. 7 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Dżony Sierpień 31, 2010 Udostępnij Sierpień 31, 2010 Bardzo fajny LF 😉 Masz jakiś filmik z jego działania ❓ Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Wrzesień 1, 2010 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 1, 2010 Niestety mam tylko zdjęcia. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Wrzesień 1, 2010 Udostępnij Wrzesień 1, 2010 Startowałeś nim w jakiś zawodach 😉? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
agrala Wrzesień 1, 2010 Udostępnij Wrzesień 1, 2010 Te śrubki widoczne na ostatnim zdjęciu robią za slizgi? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Wrzesień 1, 2010 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 1, 2010 Treker - tak, we Wrocławiu daw razy utknąłem na łączeniach płyt. Były tylko dwie próby. agrala - niestety tak. Nie polecam. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
agrala Wrzesień 4, 2010 Udostępnij Wrzesień 4, 2010 Czy nazwa ma coś wsólnego z Haile Gebrselassie? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Wrzesień 5, 2010 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 5, 2010 nie Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Wrzesień 5, 2010 Udostępnij Wrzesień 5, 2010 sam.podolsky, a od wydziału ETI 😉? Kiedy przedstawisz nowsze wersje Etiopczyka 😉? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Wrzesień 5, 2010 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 5, 2010 tak, od eti. niebawem Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »