Sterowanie dłoni

[Chechli]

A może by właśnie wykorzystać nagrywanie ruchu serwa z któregoś z poprzednich artykułów, a sztuczną ręke przyczepić na ten czas do prawdziwej? Nie było by wtedy problemów z niedokładnością w budowie układu pomiarowego i dłoni, można spróbować, bo koszty też nieduże.

[Nawyk]

Chechli, serwa są trochę nieporęczne i drogie - skoro autor tematu chce ich użyć na każdy "paliczek"

[Chechli]

Tanie miałem na myśli, jeżeli już wykorzystamy serwa, co jak zrozumiałem jest zamiarem autora tematu. Zresztą można odczytać wartości napięcia pojawiające się na silniku (w tym wypadku prądnicy) dla każdego innego rozwiązania wykorzystującego standardowe silniki, w ten sposób oszczędzając na aparaturze pomiarowej. Oczywiście należy uwzględnić sprawność silników wtedy, ale sądzę, że odwzorowanie może być dobre.

[bejmoooza]

Mysle ze serwa były by najlepsze bo mozna by odwzorowac: okreslony sygnal z tensometru = okreslony stan serwa i po problemie. serwami po prostu latwiej sterowac żeby ustawi odpowiedni stan, bez zadnego sprzezenia zwrotnego z manipulatora bo jest ono już w serwie

sory ze bez polskich znakow ale pisze akurat z pocketa

[MKPyniek]

Z mojej strony zaproponowałbym Ci użycie żyroskopów lub ew. akcelerometrów. Żyroskopy dają informację o prędkości kątowej, która po scałkowaniu da kąt o jaki palec się ruszył.

Aktualnie zbudowałem taką rękawicę z 5 żyroskopami dwuosiowymi i komunikacją po Bluetooth'cie. Na chwilę obecną nie mam zdjęć urządzenia, ale jeżeli jest to dla ciebie interesujące wrzucę foty wieczorem i napiszę coś więcej o układzie.

[bejmoooza]

Żyroskopy były by świetne. Jednak był by problem wynikający z moich "umiejętności" programowania (które są niezbyt duże)

[MKPyniek]

Tak wygląda czujnik żyroskopowy do umieszczenia na palec, oparty o układ ST. PCB ma wymiary mniej więcej 25 x 12,5 mm i przyczepiana jest za pomocą rzepów. Niestety taki sposób mocowania jest problematyczny, ponieważ rzepy sczepiają się razem i trzeba lekko szarpnąć, żeby je rozdzielić, co z kolei ma wpływ na wynik pomiarów.

Pięć takich czujników podłączonych jest tasiemkami FFC od układu głównego, który jest wielkości większego zegarka . Steruje nim STM32, który przez Bluetooth LMX9830, śle dane do kompa.

Ogólnie da się spokojnie rozróżnić ruch palca oraz jego "siłę", chociaż nie próbowałem umieszczać czujników na każdym paliczku. Obstawiam, że też z tym problemu by nie było.

Jednak trzeba by było się trochę pobawić w obróbkę danych na kompie/sterowniku, żeby dobrze zamapować ruch i przenieść go na sztuczną rękę.

Poniżej wykres "machania" palcem.

[wsowa]

W której osi działają te żyroskopy po założeniu na palec? Rozumiem, że zakłada się je na dalszy (końcowy) paliczek i co dalej?

[MKPyniek]

Dokładnie w takich osiach:

W tym wypadku, ponieważ jest to żyro analogowy, obrót układu powoduje zmianę napięcia na jego wyjściach, które jest proporcjonalne do prędkości kątowej działającej na układ.

Dla mojego układu będzie to ruch palca góra-dół oraz obrót lewo-prawo. Trzeba tylko pamiętać, że żyroskop nie wykryje prędkości liniowej, więc jeżeli będziemy ruszali dłonią w pionie lub poziomi napięcie będzie miało cały czas stały poziom.

Dodatkowym utrudnieniem jest fakt, że palec tworzy dźwignię o punkcie zaczepienia innym niż umiejscowienie czujnika. Chociaż podczas mapowania ruchu palca można oprzeć się na eksperymentach, bez dokładnych obliczeń, i w ten sposób przenieść ruch na sztuczną dłoń.

[olimek]

Moim zdaniem najlepsze rozwiązanie problemu to : http://www.instructables.com/id/Neoprene-Bend-Sensor-IMPROVED/

Magia ??

[marcinek]

Witam,
jakiś czas temu też się nad tym zastanawiałem, nad tą reką.

W mojej głowie wyglądało to tak jak na

tylko w zminiaturyzoanej wersji.

Czyli, po potencjometrze na każdy paliczek, a sterowaniem serw zająłby się najbardziej prymitywny sterownik oparty na ukladzie NE555, czyli 14 takich ukladów trzeba by zespawać,najprawdopodobnie w smd.Na końcu nadajnik (IR bądz bluetooth)do przesyłania sygnału , odbiornik i po frytkach.W wersji niskobudżetowej z kablem zamiast nadajnika, chodź 14 serw x 3 żyły, robi 42 żyłowy kabel

Topoornie ale chyba do zrobienia,Najtańsze mikro serwa na allegro po 11 zł,z momentem 1kg.

Co o tym myślicie panowie?

Moja wersja miała by być tylko demonstracyjna.

Pozdrawiam Marcin

[Luko]

Czyli, po potencjometrze na każdy paliczek, a sterowaniem serw zająłby się najbardziej prymitywny sterownik oparty na ukladzie NE555, czyli 14 takich ukladów trzeba by zespawać,najprawdopodobnie w smd.

Tak Cię czytam i ... dochodzę do wniosku takiego, że próbujesz wykombinować coś sensownego, choć to sensu większego jakoś nie ma. 14 NE555, którymi chcesz sterować via BT? No to tak czy inaczej bez jakiejś atmegi się nie obejdzie to po 1, a po 2 skoro i tak trzeba atmegę, to po co NE555 w liczbie 14 sztuk? W teorii powinno się dać wysterować taką ilość serw, zawsze można rozbić na 2 mikrokontrolery itd itp, choć bez multipleksowania ADC (w nadajniku, który przechwytuje ruch ręki) w celu sterowania serwami raczej się nie obędzie.

Próbujesz strzelać do muchy z wielkiego działa, całkowicie bez sensu i nielogicznie.

[marcinek]

wiem ,że to nie logiczne i okrężną drogą prowadzone, ja wiem.

Czemu NE555 ?

banalny,a co dla mnie ważne tani układ,potencjometr R3 z obrazka poniżej byłby przymocowany w jakiś sposób do paliczków i nawet bez bezprzewodowego przesyłu danych by to pociągnęło w bardzo toporny sposób ale powinno działać, czyż nie?

Wiem ,że można te 14 x NE555 zastąpić jednym bądź dwoma atmegami ,ale jest jeden zasadniczy problem czemu ich nie widzę w " mojej głowie " . Nie chce mi się ich programować,a raczej pisać do nich programu, bo dla 14 serw (w samej dłoni, do tego ramię i podstawa czyli ok 20) to troszkę listingu będzie. Chcę to zrobić jak najtańszym kosztem, jak już pisałem miała by to być wersja tylko demonstracyjna, nie podnosząca ciężarów i jak najtańszym kosztem . Zawsze mogę się mylić

[Luko]

No tak w bascomie, gdzie jest gotowiec do obsługi serw to hmm, na serwo potrzeba 2 linijki ... jedna konfiguracyjna a druga wykonawcza żeby wysterować serwo, więc to tylko 28 linijek, plus jakieś 14 linijek deklaracji zmiennej, no i co tam będzie trzeba odnośnie obsługi transmisji ... strasznie dużoooo.

Bredzisz coś o niskich kosztach, tylko 14x cena NE555 jest większa od koszt 2x Atmega8, a nie wspomnę ile elementów biernych potrzebuje NE555 które też trzeba doliczyć.

Skoro ma być to wersja demonstracyjna, to przynajmniej niech to wygląda, na NE555 to nie będzie wyglądać i tyle, wyjdzie kaszalot z kilometrami przewodów, a jak coś nie będzie działać to będziesz szukał 2 tygodnie co jest nie tak.

[marcinek]

Możesz mieć racje ;D

tak się upieram przy tych NE555 bo mam ich gro w domu i trzeba by je gdzieś wykorzystać

No tak w bascomie, gdzie jest gotowiec do obsługi serw to hmm, na serwo potrzeba 2 linijki ... jedna konfiguracyjna a druga wykonawcza żeby wysterować serwo, więc to tylko 28 linijek, plus jakieś 14 linijek deklaracji zmiennej, no i co tam będzie trzeba odnośnie obsługi transmisji ... strasznie dużoooo.

jeżeli mówisz o tych samych 2linijkach co ja myślę to mam z nimi złe doświadczenia.poprostu nie mogłem dojść co i jak zeby dobrze wysterowac moze za cientki jestem