Sterowanie dłoni

[OldSkull]

Jak demonstracyjny to zamówić 5 sztuk z próbek to starczy na dłoń z dwoma palcami (np. kciuk + wskazujący). Może nawet dałoby się zamówić dwa rodzaje po 5 sztuk, to będzie prawie komplet. Odczyt wartości może być nawet analogowy, ale lepiej cyfrowy, bo wystarcza wtedy mniejsza liczba mikrokontrolerów do obsługi.

[marcinek]

OldSkull, przebiłeś Nawyka swoim pomysłem , ale jak kolega pisze, że

Chcę to zrobić jak najtańszym kosztem, jak już pisałem miała by to być wersja tylko demonstracyjna, nie podnosząca ciężarów i jak najtańszym kosztem .

to pomysł niestety odpada, ma to być gniot demonstracyjny, a nie żadna zaawansowana technologia .

tak dokładnie.

Luko jeżeli masz kompleksy i manię wyższości to radzę udać się do przyjaciela psychologa,pomoże.

Tak dla Twojej wiadomości wiem co to jest enkoder.

Dlaczego to ma być jak najtańszym kosztem i tylko do demonstracji ?

Nie pracuje i nie chce wydawać po kilka stów,czy tysi na elementy potrzebne do zbudowania tego robota.Oprócz tego nie robię jej na jakaś prace inżynierska czy magisterska,więc zaawansowane technologie(jak to nazywasz)mogą być,ale nie muszą, jestem w technikum póki co.

Ze strony mechanicznej, najlepszym materiałem do budowy będzie laminat? czy polecacie coś innego?I czy po zbudowaniu konstrukcji , miniserwa o momencie 1.6kg uniosą same siebie? Dodam ,że konstrukcja miałaby przypominać jak najbardziej rozmiar ludzkiej ręki.

Pozdrawiam

[OldSkull]

Uściślając co proponuję:

- zamówić 5 akcelerometrów z próbek od Freescale - płąci się 5$ opłaty za przesyłkę, pakowanie itd. Trzeba mieć możliwość zapłaty (ja płaciłem kartą VISA Electron).

- jeden akcelerometr umocować centralnie w środku dłoni

- dwa zamocować na kciuku (niestety kciuk ma 3 części, których ruch jest niezależny, ale to się mówi trudno)

- dwa zamocować np. na palcu wskazującym (licząc od końca palca, pierwsze 2 kości u większości ludzi poruszają się zależnie, więc starczy jeden akcelerometr, drugi na trzeciej)

- serwa kupić z hobbycity po 2$/sztuka - przy tej ilości, która jest potrzebna opłaca się sprowadzać

- na każdy palec sa potrzebne 3 serwa, czyli potrzeba minimum 15 serw, warto kupić troche więcej, aby dopełnić limit masy przesyłki dla danego kosztu przesyłki. Koszt serw wyjdzie 35-40$

- akcelerometry trzeba się zdecydować: albo analogowe i nie mieć problemów z odczytem danych (ale potrzeba więcej mikrokontrolerów, np. 3 ATmegi), albo cyfrowe i bawić się z transmisją danych (ale wystarczy jeden mikrokontroler do odbioru).

Rozmiar ludzkiej dłoni idzie osiągnąć tanim kosztem, ale będzie to dość duża dłoń (ze względu na rozmiar serw). Jeśli chcesz zbudować coś większego niż dłoń (np. ramię) to musisz skorzystać również z innych serw, ale na obsługę samych palców, miniserwa wystarczą.

[Nawyk]

I czy po zbudowaniu konstrukcji , miniserwa o momencie 1.6kg uniosą same siebie?

Dlatego przed przystąpieniem do prac wykonuje się projekt.

Zakładam, że moment podany w kilogramach określa maksymalny ciężar, który serwo jest w stanie unieść na 1-centymetrowym ramieniu (jestem czepialskim wizjonerem ). Miniserwo pewnie waży z 10g maksymalnie. Żeby określić 'zdolność miniserw do uniesienia samych siebie' potrzebna jest informacja o długości poszczególnych członów (paliczków) i wierzę, że możesz to policzyć i określić bez naszej pomocy...

[mog123]

pomyśl ile potrzebujesz wejść ADC aby odczytać dane z akcelerometrów.

Ja bym całość wykonał na 5 serwach w sumie. po co Ci 15 serw?

[mactro]

Palce większości ludzi zginają się w trzech miejscach, a nie w jednym. 3x5=15

[mog123]

Daruj sobie tą matematykę dla 5 latków. Można taką rękę zrobić na ścięgnach z jakiegoś giętkiego materiału.

[OldSkull]

@up: a wiesz jak zrobić takie ścięgna? Nawet gdyby zrobić, to na palec sa potrzebne 2 serwa (tyle ile stopni swobody, boki pomijamy, kciuk robimy niepełnosprawny). Najwięcej można oszczędzić robiąc mniejszą liczbę palców: np zamiast 5 zrobić kciuk + 2, co oznacza 6 serw z jakąś przekładnią/ścięgnem lub 8 bez. Przy serwach kosztujących <10zł nie warto się męczyć w skomplikowane mechanizmy, szczególnie że do ich zrobienia byłyby potrzebne odpowiednie narzędzia, warsztat i umiejętności.

[mog123]

pogoogluj melissa hand.

[OldSkull]

Takie rozwiązanie juz gdzieś widziałem - teraz sobie przypominam. Co nie zmienia faktu, że na każdy stopień swobody potrzeba oddzielny napęd. Chcąc zrobić "naturalny" palec potrzeba minimum 2 napędów, co przy tym rozwiązaniu trochę komplikuje życie - można ew. zrobić hybrydę. Albo wręcz totalnie osczędzimy i np. kciuk zrobimy na serwach a pozostałe palce z tym rozwiązaniem, sterowane z jednego napędu.

[mog123]

No tak, jeden napęd, nie 3. Zamiast robić jedną śmieszną dłoń, zrobisz 2 i jeszcze Ci zostanie pieniędzy.

[Mars]

Wiem, że trochę archeolog ze mnie, ale temat nie został dokończony. Do odczytywania stanu palców można wykorzystać czujnik ugięcia (bend sensor), chociażby ten: http://nettigo.pl/products/221

Jednakże jego cena jest kosmiczna. W sieci krążą instrukcje oraz filmiki, na których pokazane jest jak taki czujnik zrobić samemu. Jednakże do jego wytworzenia potrzebny jest materiał zwany Neoprene. Jest to taka czarna folia antystatyczna. Jednakże nie wiem skąd ją pozyskać. Próbowałem zastąpić ją taką przezroczystą folią, w którą pakuje się dyski twarde, jednak bez rezultatu.

Odnośnie sterowania, to chyba faktycznie lepsze są 'ścięgna' z jakiejś linki. Też są filmiki w sieci z takim rozwiązaniem.

Dobrze byłoby wiedzieć, czy autor tematu ukończył projekt oraz jak to zrobił. Może ktoś jeszcze tym się zajmował?