Robot omijający przeszkody. DIY

20 marca

Przedstawiam robota DIY zbudowanego na bazie podwozia z dwoma silnikami oraz mikrokontrolera. Konstrukcja wykorzystuje czujnik przeszkód, dzięki któremu robot reaguje na obiekty znajdujące się na jego drodze.

Sercem robota jest płytka klon Arduino Uno R3, ale na Botlandzie są dostępne oryginalne płytki (https://botland.com.pl/arduino-seria-podstawowa-oryginalne-plytki/1060-arduino-uno-rev3-a000066-7630049200050.html). W układzie zastosowano również elementy dostępne w sklepie - między innymi w sklepie Botland, takie jak płytka stykowa 170 otworów (https://botland.com.pl/plytki-stykowe/605-plytka-stykowa-170-otworow-biala-5904422372866.html) oraz sterownik silników Cytron Maker Drive MX1508 (https://botland.com.pl/sterowniki-silnikow-moduly/13999-cytron-maker-drive-mx1508-dwukanalowy-sterownik-silnikow-95v1a-5904422321802.html). Oprócz tego wykorzystano podwozie z dwoma silnikami DC, czujnik przeszkód oraz akumulator 9V jako źródło zasilania.

Robot porusza się dzięki dwóm silnikom zamontowanym w podwoziu. Sygnały sterujące przekazywane są do sterownika silników, co umożliwia jazdę do przodu, do tyłu oraz skręcanie. Z przodu zamontowany został czujnik przeszkód, który wykrywa obiekty znajdujące się na drodze robota. W zależności od programu robot po wykryciu przeszkody zatrzymuje się lub obraca i kontynuuje jazdę w innym kierunku.

Zasilanie realizowane jest za pomocą akumulatora 9V. W praktyce zauważalne są spadki napięcia po kilku minutach pracy (albo nawet mniej), co powoduje stopniowe zmniejszanie prędkości robota (lub nawet wyłączanie się). Lepszym rozwiązaniem byłoby zastosowanie źródła zasilania o większej pojemności i stabilniejszym napięciu, np. powerbanku lub pakietu akumulatorów.

Podczas pracy nad projektem pojawiły się problemy związane głównie z programowaniem. Dodatkowo czujnik przeszkód został zamontowany zbyt nisko, przez co robot nie wykrywa niektórych obiektów, takich jak kanapa lub łóżko, jeśli posiadają wolną przestrzeń przy podłodze.

Konstrukcja może zostać łatwo rozbudowana. Możliwe ulepszenia obejmują zastosowanie sterowania PWM w celu regulacji prędkości, zmianę położenia czujnika, zastosowanie lepszego źródła zasilania oraz dodanie kolejnych czujników.