Robot dwunożny z silnikami kroczącymi (3x Raspberry Pi Pico)

[skmskm]

Buduje robota, ramę już stworzyłem teraz pracuje nad elektronikom.

Robot posiada 5 stopni swobody na każdej nodze.

Elektronika to 3 raspberry pico, każdy odpowiada za cześć funkcji(żyroskop, czujniki, człon decyzyjny/podający pozycje dla silników).

Sterowniki to tmc5160T w trybie spi mode.

Silnik to 1Nm 3A NEMA23 z przekładnią 1:50 co da 40Nm na każdy napęd plus as5600 enkoder na każdym wale przekładni.

Elektronika:

Płytka z sterownikami silników:

Edytowano 11 lipca przez skmskm

[AntekBezak]

Ciekawy projekt, też kiedyś próbowałem robić roboty kroczące, niestety bez sukcesów. W moim przypadku największe problemy sprawiało zasilanie, stąd ciekawi mnie: w jaki sposób ten robot będzie zasilany?

[skmskm]

4 minuty temu, AntekBezak napisał:

Ciekawy projekt, też kiedyś próbowałem robić roboty kroczące, niestety bez sukcesów. W moim przypadku największe problemy sprawiało zasilanie, stąd ciekawi mnie: w jaki sposób ten robot będzie zasilany?

Z zewnętrznego zasilacza laboratoryjnego 32V(tyle teoretycznie może on dać 10A).

Docelowo bateria lipol pakiet(znajomy ma zgrzewarkę to się zrobi go) na 8 celi pewnie.

Co do kroczących dwa 4 noże dałem już rade zbudować działały ok, konstrukcje trochę zgapiłem z Disneya papierów do ich robota z nvidia.

Edytowano 11 lipca przez skmskm

[AntekBezak]

A jakiego oprogramowania planujesz użyć np. do zachowywania równowagi i ogólnie do sterowania? To moim zdaniem jest najciekawsza strona tego typu robotów.

[skmskm]

Przed chwilą, AntekBezak napisał:

A jakiego oprogramowania planujesz użyć np. do zachowywania równowagi i ogólnie do sterowania? To moim zdaniem jest najciekawsza strona tego typu robotów.

Żadnych specjalnie planów nie mam, specjalnie rozdzieliłem zadania miedzy różne pico by muc w razie czego zmienić główny komp na coś innego.

Na razie chce spróbować coś ręcznie skleić jak będę miał problemy zmienię moduły itp...

[skmskm]

Porobiłem pcb i programy komunikacja między płytkami działa oprócz nano do pico(i2c konwerter nie działa poprawnie zamówiłem innego). Nie działa również jeden z ekspanderów i2c. Nano służy do kontroli bezprzewodowej.

Edytowano 25 lipca przez skmskm

[skmskm]

Pierwsze testy gotowe sterowanie działa steruje zdalnie silnikiem krokowym z przekładnią 1:50 z użyciem tmc5160 (wewnętrzny motion controller). Silnik osiągnął bez przekładni 3750 rpm i z przekładnią 2812 rpm ( obniżyłem w razie czego nie gubiło kroków 2343 rpm ).

 

Edytowano 1 sierpnia przez skmskm

[skmskm]

Robot pierwszy raz wstał(na razie bez żyroskopu):

 

[skmskm]

Po testach musze zwęzić nogi są trochę za daleko liczyłem że jak jedna stanie pod skosem to utrzyma równowagę na jednej nodze. Jestem wstanie zwęzić o 14cm z 20cm rozstawu silników. i musze usunąć sprężyny z nóg dam tulejki aluminiowe które wytoczyłem. Przy zwężaniu przy okazji zrobię mocowanie baterii.

Plan Awaryjny to danie drążka u góry który się przechyli na bok dla równowagi.

Kupiłem okazjonalnie dwie baterie do niego 22.2V 4000mAh za 139zł plus przejściówka na XT60:

 

[Treker (Damian Szymański)]

@skmskm jak postępy nad projektem? Wyróżniłem go, aby więcej osób mogło na niego trafić  

[skmskm]

2 godziny temu, Treker napisał:

@skmskm jak postępy nad projektem? Wyróżniłem go, aby więcej osób mogło na niego trafić  

Ostatnio miałem operację zatok, więc trochę zwolniłem tempo (nie mogę dźwigać, a robot waży 18 kg). Wyciąłem ramkę do mocowania silników i baterii – bateria będzie się przechylać, kiedy noga będzie się unosić. Obliczyłem, że kąt 20 stopni powinien wystarczyć na przesunięcie środka ciężkości nad jedną z nóg. Po obliczeniach wprowadziłem poprawki do poprzedniej wersji 4-nożnego robota: zbliżyłem nogi do siebie i zamówiłem nowe PCB w PCBWay.