Robot dwunożny

[skmskm]

Buduje robota, ramę już stworzyłem teraz pracuje nad elektronikom.

Robot posiada 5 stopni swobody na każdej nodze.

Elektronika to 3 raspberry pico, każdy odpowiada za cześć funkcji(żyroskop, czujniki, człon decyzyjny/podający pozycje dla silników).

Sterowniki to tmc5160T w trybie spi mode.

Silnik to 1Nm 3A NEMA23 z przekładnią 1:50 co da 40Nm na każdy napęd plus as5600 enkoder na każdym wale przekładni.

Elektronika:

Płytka z sterownikami silników:

Edytowano 1 godzinę temu przez skmskm

[AntekBezak]

Ciekawy projekt, też kiedyś próbowałem robić roboty kroczące, niestety bez sukcesów. W moim przypadku największe problemy sprawiało zasilanie, stąd ciekawi mnie: w jaki sposób ten robot będzie zasilany?

[skmskm]

4 minuty temu, AntekBezak napisał:

Ciekawy projekt, też kiedyś próbowałem robić roboty kroczące, niestety bez sukcesów. W moim przypadku największe problemy sprawiało zasilanie, stąd ciekawi mnie: w jaki sposób ten robot będzie zasilany?

Z zewnętrznego zasilacza laboratoryjnego 32V(tyle teoretycznie może on dać 10A).

Docelowo bateria lipol pakiet(znajomy ma zgrzewarkę to się zrobi go) na 8 celi pewnie.

Co do kroczących dwa 4 noże dałem już rade zbudować działały ok, konstrukcje trochę zgapiłem z Disneya papierów do ich robota z nvidia.

Edytowano 1 godzinę temu przez skmskm

[AntekBezak]

A jakiego oprogramowania planujesz użyć np. do zachowywania równowagi i ogólnie do sterowania? To moim zdaniem jest najciekawsza strona tego typu robotów.

[skmskm]

Przed chwilą, AntekBezak napisał:

A jakiego oprogramowania planujesz użyć np. do zachowywania równowagi i ogólnie do sterowania? To moim zdaniem jest najciekawsza strona tego typu robotów.

Żadnych specjalnie planów nie mam, specjalnie rozdzieliłem zadania miedzy różne pico by muc w razie czego zmienić główny komp na coś innego.

Na razie chce spróbować coś ręcznie skleić jak będę miał problemy zmienię moduły itp...