Problem ze sterowaniem serwomechanizmu :(

[misza9]

Witam,

Mam problem z serwomechanizmem połączonym ze sterownikiem. Sterownik jest to zwykły tester serwa z potencjometrem regulującym. Czyli kręcąc potencjometrem możemy dowolnie ustawić wał serwa.

Problemem jest to, że pod obciążeniem serwo czasem drga i "buczy" , po dotknięciu lub lekkim ruszeniu wału serwa buczenie ustępuje jednak jest to bardzo uciążliwe.

Domyślam się, że buczenie pojawia się gdy występuje minimalna różnica pomiędzy potencjometrem na wale serwa a potencjometrem nastawczym i serwo nie może ustawić położenia. Dzieje się tak w raz na może 30 ustawień. Samo serwo ma wystarczającą moc.

Moje pytanie jest takie czy ktoś z Forumowiczów miał podobny problem lub czy istnieje jakiś układ, który wstawiony pomiędzy regulator a serwo zniweluje różnice potencjometrów.

Pozdrawiam

misza9

[KD93]

Jakie to serwo? Moje mikro serwa w hexapodzie stale buczą i drgają pod obciążeniem, nie jest to chyba nic aż tak niepokojącego. Czasami serwa buczą przy końcu zakresu, należy go wtedy zmniejszyć.

[misza9]

Jakie to serwo? Moje mikro serwa w hexapodzie stale buczą i drgają pod obciążeniem, nie jest to chyba nic aż tak niepokojącego. Czasami serwa buczą przy końcu zakresu, należy go wtedy zmniejszyć.

Teraz mam serwo Blue Bird BMS-660 wcześniej TowerPro MG995 na obu to samo. Zastanawiam się czy cały układ nie jest za sztywny. Serwo jest zamocowane śrubami i połączone zębatką z wałem końcowym - może rozwiązaniem byłoby elastyczne sprzęgło ? Bo wygląda to tak jakby serwo nie miało siły skorygować minimalnej różnicy na potencjometrach...

Wolałbym jakieś rozwiązanie elektroniczne bo ze sprzęgłem będzie trochę pracy

[OldSkull]

Moim zdaniem to może za dużo nie pomóc - elastyczność moze wręcz pogorszyć sytuację, ew. pomóc zwiększając amplitudę oscylacji i zmniejszając ich częstotliwość. Problemem jest to, że ono oscyluje wokół zadanego położenia, gdyż regulator w środku nie wykrywa parametrów obciążenia i się sam nie stroi. Sprawdzałeś czy buczy, kiedy wał końcowy nie jest obciążony?

[Armir]

Możliwe jest ,że serwo dostaje informacje aby obrócić się o pół stopnia lub mniej i to powoduje buczenie. Nie ma sensu nic wpinać pomiędzy. Lepiej zrobić prosty sterownik na jakiejś medze lub attinym i wysterować żeby serwo nie było obracane np o pół stopnia.

[misza9]

Sprawdzałeś czy buczy, kiedy wał końcowy nie jest obciążony?

Jak wał nie jest obciążony to nie buczy.

Możliwe jest ,że serwo dostaje informacje aby obrócić się o pół stopnia lub mniej i to powoduje buczenie. Nie ma sensu nic wpinać pomiędzy. Lepiej zrobić prosty sterownik na jakiejś medze lub attinym i wysterować żeby serwo nie było obracane np o pół stopnia.

Hmm możliwe że tak jest, w tej chwili szukam rozwiązań bez ingerencji w obecny układ. Dzięki za wszystkie odpowiedzi

Dodam jeszcze, że sterownik był oryginalnie z potencjometrem wieloobrotowym, ja zamiast tego wieloobrotowego zastosowałem zwykły potencjometr 20k ponieważ potrzebowałem odwzorowania obrotu serwa od obrotu potencjometru.

Układzik jest zalany żywicą także nie mogę w nim nic zmienić i dlatego szukam rozwiązania z "dopięciem" jakiegoś układu do już istniejącego (pomiędzy serwo a regulator).

[misza9]

Moim zdaniem to może za dużo nie pomóc - elastyczność moze wręcz pogorszyć sytuację,

Ok sprawa rozwiązana. Może komuś się przyda moje doświadczenie w tej sprawie więc opiszę

OldSkull miałeś rację, że sprzęgło pogorszyło by sprawę. Okazało się że winna jest sprężyna napinająca wał końcowy. Sprężyna miała niwelować luz na przełożeniu z serwa na wał, a powodowała nacisk na oś serwa kiedy serwo nie pracowało. Odłączyłem sprężynę i jest ok (niewielki luz może być).

Także dzięki za pomoc na pewno będę się jeszcze udzielał na forum robotów

Pozdrawiam