Omijanie przeszkód - problem z programem

[bluehais]

Witam

Mój robot ma po prostu omijać przeszkody .. ale pojawia się problem. Na jaką wartość w programie ustawić granicę reagowania?

z góry dziękuję za odpowiedź

Program:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

Config Portd = Output
Config Portb = Output

Silnik_lewy_a Alias Portd.3
Silnik_lewy_b Alias Portd.2
Silnik_prawy_b Alias Portd.0
Silnik_prawy_a Alias Portd.1
Dioda Alias Portd.6

Const Granica = 500

Dim Czujnik_prawy As Single
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim W As Word

Set Dioda
Reset Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Reset Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do
Gosub Wczytaj_stany

If Czujnik_prawy < Granica Then
Silnik_lewy_b = 1
Pwm1a = 255
Elseif Czujnik_lewy < Granica Then
Silnik_lewy_b = 0
Silnik_prawy_b = 1
Pwm1a = 0
Pwm1b = 255
Else
Silnik_lewy_a = 1
Silnik_lewy_b = 0
Silnik_prawy_a = 1
Silnik_prawy_b = 0
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
End If

Loop

End

Wczytaj_stany:
Start Adc
W = Getadc(5)
W = Getadc(5)
Stop Adc
Czujnik_lewy = W
Start Adc
W = Getadc(3)
W = Getadc(3)
Stop Adc
Czujnik_prawy = W
Return

a oto schemat:

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[Treker (Damian Szymański)]

Wartość tej granicy najlepiej dobrać sobie doświadczalnie, przecież wiesz przy jakiej odległości od przeszkody robot ma zacząć reagować? Wybierz taką, jaka będzie dla Ciebie wystarczająca...

[Armir]

Piszesz że robot ma omijać przeszkody a dałeś schemat lfra.

[bluehais]

Napisałem pytanie by nie musieć 2 razy programować procka 😃 tak , to był schemat linefollowera, ale przerobiłem go trochę. Gdy zadziała lewy czujnik czyli robot będzie bliżej przeszkody z lewej strony załącza silnik prawy by jechał do tyłu i analogicznie z prawym czujnikiem. Tylko jeszcze brakuje biegu wstecznego gdy oba czujniki zadziałają jednocześnie 😳

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Armir]

If Czujnik_prawy < Granica  & Czujnik_lewy < Granica Then

Tu masz warunek do wstecznego

[bluehais]

Armir dzięki Wielkie 🙂

[bluehais]

If Czujnik_prawy < Granica  & Czujnik_lewy < Granica Then

Tu masz warunek do wstecznego

Błędny warunek, bascom wyświetla błąd, poprawny jest taki:

If Czujnik_prawy < Granica And Czujnik_lewy < Granica Then

ehh...

Wczytaj_stany: 
Start Adc 
W = Getadc(5) 
W = Getadc(5) 
Stop Adc 
Czujnik_lewy = W 
Start Adc 
W = Getadc(3) 
W = Getadc(3) 
Stop Adc 
Czujnik_prawy = W 
Return 

chyba też źle powinno być o ile się nie mylę:

Wczytaj_stany: 
Start Adc 
W = Getadc(5) 
Stop Adc 
Czujnik_lewy = W 
Start Adc 
W = Getadc(3)  
Stop Adc 
Czujnik_prawy = W 
Return 

Człowiek uczy się na błędach 🙄

[Armir]

To przez to że nie używam już Bascoma. C by nie protestowało 🙂

[bluehais]

Ale już wszystko oki teraz pozostaje tylko mechanika :->