Robot domownik.

[magicmarcus]

Witam!

Chciałbym w tym temacie dokumentować proces powstawania robota.

Jest to nasz (mój i syna) pierwszy robot.

Pomysł powstał po obejrzeniu zwiastunu filmu Wall-e. Potem było Krótkie spięcie i ... Będzie robot i koniec

Chcemy zbudować robota, który będzie niejako "domownikiem".

Założenia:

1. budowa układu jezdnego

2. budowa czujnika odległości

3. budowa czujnika do lokalizowania miejsca powstawania dźwięku

4. oprogramowanie poruszania się robota po mieszkaniu i jego pierwszych reakcji na bodźce zewnętrzne

5. budowa korpusu

6. budowa "rąk"

7. ... liczę na Waszą pomoc

No to zaczynamy:

AD.1

budowa "podwozia" jest zbliżona do robota Johhny 5 ze strony www.lynxmotion.com

Układ będzie napędzany dwoma silnikami z drukarek HP DJ970 (po konsultacjach na elektroda.pl jednak silniki będą inne, tzn. albo od wkrętarek akumulatorowych albo inne z odpowiednimi przekładniami - póki co szukam).

Ścianki i podstawa wykonana z 3mm czarnej pleksi.

Gąsienice (z powodu braku dostępności) będą zastąpione łańcuchami rowerowymi, a do nich najprawdopodobniej będzie przyczepiony pocięty pasek rozrządu.

Parę zdjęć z prac budowlanych:

bok:

elementy boczne:

lewy bok:

łańcuch i pasek:

z jednym łańcuchem:

"podwozie" nabiera kształtów:

Aktualizacja 14.08.2008r. (nastąpiło trochę zmian konstrukcyjnych):

Aktualizuję też kosztorys (przyznam, że nie spodziewałem się takiej kwoty):

1. wycięcie pleksi (pleksi w cenie) - 60PLN

2. rurki aluminiowe 2 sztuki - 8 PLN

3. zębatki plastikowe 6 sztuk 18 PLN

4. śrubki, nakrętki - 20 PLN

5. łańcuch 2 sztuki - 10 PLN

6. Elementy elektroniczne - 96 PLN

7. Serwa (8sztuk) - 154

8. Napęd - 59 PLN

9. Gąsienice - 59 PLN

10. Koła napędowe do gąsienic - 30 PLN

11. Serwa (8 sztuk) - 250 PLN

12. Elementy elektroniczne - 60 PLN

13. Elementy z pleksi - 50 PLN

Razem: 874 PLN

To na razie tyle. Będę informował na bieżąco o postępie prac i liczę na Waszą pomoc za którą z góry dziękuję.

[Treker (Damian Szymański)]

2. budowa czujnika odległości

4. oprogramowanie poruszania się robota po mieszkaniu i jego pierwszych reakcji na bodźce zewnętrzne

Ad.2 Sharp, sonar czy coś innego?

Ad.4 Chcecie budować mapę terenu (mieszkania)? Robot będzie wysyłał jakoś dane do PC?

A co planujecie w zakresie uC, mostków itd (ogólnie strony elektronicznej)?

Pozdrawiam

[magicmarcus]

Co do czujnika odległości to na pewno na początku będzie ultradźwiękowy.

A co do innych funkcji z wykorzystaniem uP to poruszanie się po mieszkaniu, reagowanie na dźwięk i jazda za dźwiękiem, chciałbym aby sam się doładowywał, oj pomysłów mamy mnóstwo.

Najpierw jednak musi ruszyć z miejsca, a następnie weźmiemy się za resztę.

Serwa też już zamówiłem. Tak więc czasu nie marnujemy

Jak tylko przyjdą wezmę się za projektowanie mocowań itp.

[Gość]

3. budowa czujnika do lokalizowania miejsca powstawania dźwięku

Masz na myśli jakiś konkretny dźwięk, czy chcesz wiedzieć z której strony robota dochodzi najsilniejszy dźwięk?

6. budowa "rąk"

Jak mają być zbudowane, bo jeśli na serwach to będzie to prądożerne, a 2 będą wymagać sporo prądu, a u Ciebie nie ma wiele miejsca na akumulator.

Ogólnie robot jest fajnie i profesjonalnie zaprojektowany, ale czarna plexy wygląda jeszcze bardziej profesjonalnie.

[drukarz]

A skąd można wziąć takie fajne zębatki plastikowe? Tzn gdzie kupić?

Jeśli chodzi o wygląd to jak na razie wygląda pięknie:)

Naprawdę profesjonalnie:)

[magicmarcus]

magicmarcus napisał/a:

3. budowa czujnika do lokalizowania miejsca powstawania dźwięku

Masz na myśli jakiś konkretny dźwięk, czy chcesz wiedzieć z której strony robota dochodzi najsilniejszy dźwięk?

Mam na myśli najsilniejszy dźwięk. Czyli ktoś coś zawoła i robot do niego pojedzie.

6. budowa "rąk"

Jak mają być zbudowane, bo jeśli na serwach to będzie to prądożerne, a 2 będą wymagać sporo prądu, a u Ciebie nie ma wiele miejsca na akumulator.

Ręce będą zbudowane na serwach, a zasilanie będzie z akumulatora żelowego 12V 4,5 Ah.

A skąd można wziąć takie fajne zębatki plastikowe? Tzn gdzie kupić?

Zębatki można kupić w sklepie rowerowym.

Są to napinacze łańcucha, te zaraz pod tylnymi przerzutkami.

Ogólnie robot jest fajnie i profesjonalnie zaprojektowany, ale czarna plexy wygląda jeszcze bardziej profesjonalnie.

Jeśli chodzi o wygląd to jak na razie wygląda pięknie:)

Naprawdę profesjonalnie:)

Dziękuję bardzo

A co do rozszerzania jego funkcjonalności to zapomniałem o najważniejszym: On ma mówić.

Mam już też pomysł jak to rozwiązać bez tych drogich układów isd... .

Ale o tym napiszę jutro

Pozdrawiam

[Gość]

Silne serwo jest w stanie pobierać 0,5-1A, wiec przy większej ilości aku żelowe 4,5Ah nie starczy na długo. Warto podkreślić, że aku żelowe bardzo mocno tracą pojemność przy większym prądzie rozładowania.

[Maxo]

hm hm czyli przy większym poborze bardziej opłaca się zastosować 2 mniejsze aku równolegle niż jedno większe ? Obciążenie rozłoży się na 2 i straty będą mniejsze....

[Decado]

Tutaj najbardziej opłaca sie użyc akumulatora ołowiowego(takiego jak jest w samochodach)

Co do tych serw, to Daniel93 niewprowadzaj zamętu ponieważ autor może sobie nie poradzic na początku z zadaniem użycia innych silników zastosowania przekłądi itd. A tak apropos to gdyby nie użyc serw to żeby to miało taką samą moc to zauważ że silniki też będą praktycznie taki sam prąd pobierac...

[magicmarcus]

Mój pierwszy post na Diodzie i od razu na stronie głównej. Dziękuję

A co do zasilania to może 2x8 akumulatorków (zmieszczą się ) Ni-MH 3800mAh połączonych równolegle - dało by to 12V i 7600mAh. Łatwiej by się ładowało... i mniej ważyło.

[Treker (Damian Szymański)]

Witam, w tą pojemność tych Ni-MH (3800 mAh) to ja za bardzo bym nie wierzył, a może jakiś Li-Pol?

Pozdrawiam

[Decado]

Co do tych Ni-MH to ta pojemność jest taka jak podają ale drastycznie spada gdy chcemy pobierać prąd powiedzmy 2A przez większy czas.

Tutaj zastanowił bym się nad propozycją Trekera, czyli akumulatory Li-Pol, mają bardzo dobre parametry można z nich ciągnąc w niektórych modelach przy 6V do 30A(wow) i zachowują te parametry przez bardzo długi czas jedyna ich wada to cena.

[magicmarcus]

To może dwa takie (lub podobne)??:

[Treker (Damian Szymański)]

Raczej coś takiego:

http://allegro.pl/item339218439_pakiet_ec_power_2200_11_1v_25_30c_li_pol, witam na forum!.html

[Gość]

Co do tych Ni-MH to ta pojemność jest taka jak podają ale drastycznie spada gdy chcemy pobierać prąd powiedzmy 2A przez większy czas.

Na pewno nie spada tak jak przy żelówkach. Prąd 1C ie powinien za bardzo wzruszać aku NI-MH, a przy tym aku 1C to 7,6A.

Co do LI-ion i Li-pol to aku z komórek zupełnie się do tego nie nadają, ponieważ one w ogóle nie są przystosowane do większych prądów.

treker, 2,2Ah to może być za mało jak na potrzeby większej ilości serw.