CNY70 - Atmega8 - Pierwszy Line follower

[piotreks-89]

Witam!

Po 6 miesiącach starcia z mikrokontrolerami AVR i Bascom-em doszedłem do wniosku, że nadszedł czas na zbudowanie pierwszego robota - Line follower-a. Wszystkie potrzebne części mam, lecz mój problem jest nieco dziwny. Otóż: kupiłem 4 czujniki CNY70, lecz widzę, że w większości projektów są ilości nieparzyste tychże czujników linii. W końcu "zgłupiałem" i nie wiem czy dać 3 czy 4 czujniki. Poza tym to nie wiem czy czujniki podłączyć (do Atmegi8) poprzez komparator poczwórny (LM339, czy lepiej LM324?), czy do pinów ADC, czy (jak widzę w innych projektach) wprost do pinów mikrokontrolera. Co wy o tym sądzicie??

Tak na marginesie dodam, że mam dopiero 14 lat i jestem nowy w tym temacie

Z góry dzięki za odpowiedzi

[RaV]

W zasadzie każda opcja jest dobra. Teoretycznie im więcej czujników tym lepiej .

Najprościej było by chyba użyć ADC co daje możliwość zrobienia kalibracji w programie. Jeśli użyjesz komparatora będziesz miał możliwość regulacji potencjometrem i dużo łatwiejszy odczyt (i szybszy co w prostych konstrukcjach nie ma dużego znaczenia)

[piotreks-89]

Dzięki za szybką odpowiedź

Z własnego doświadczenia co byś polecił??

[RaV]

Zbudowałem tylko jednego. Woooooolnego. Miał 4 czujniki na komparatorach ale w końcu jeździł na dwóch skrajnych.

[piotreks-89]

W takim razie zrobię testy na płytce stykowej. Właśnie coś mi nie pasowało, że w większości projektów są nieparzyste liczby czujników Poza tym to mój raczej także będzie wolny, gdyż mam serwa HXT-900, a te nie należą do szybkich

[Nawyk]

Poczytaj sobie mój artykuł - Przepis na LF - bardzo łatwo można dodać jeszcze jeden czujnik.

[piotreks-89]

Nawyk, dzięki Ale ja doświadczenie z elektroniką mam ponad 2 letnie i całego robota zrobię sam, tylko muszę wiedzieć czy lepiej dać 3, czy 4 czujniki? Oraz czy lepiej z komparatorem czy bez?

[Nawyk]

4 - im więcej, tym lepiej (ruch będzie płynniejszy). Ważniejsza jest kwestia odległości między nimi - najlepiej chyba jak oba czujniki będą (przynajmniej w niewielkim stopniu) "widziały" linię. Polecam ADC, bo możesz dodać programową kalibrację przy uruchomieniu robota, w przypadku komparatora trzeba kręcić potencjometrem... Chociaż ADC dodaje pewne opóźnienia - podejrzewam, że znajdą się zagorzali zwolennicy obu metod

[piotreks-89]

Dzięki Nawyk, wybieram ADC Po przejrzeniu twojego artykułu (tego przepisu na LF) wybrałem ADC, tylko zastanawia mnie jedna sprawa. Przejrzałem notkę katalogową Atmegi8 i maksymalne napięcie wynosi 5.5V, w twoim artukule zasilamy ją z 6V (wiem o spadkach napięcia, tylko nie wiem jaki jest tam w twoim artykule ) Dlatego rozmyślam czy nie dać 6 baterii AA, podłączonych szeregowo i stabilizator 7805, czy ryzykować i zasilać proca z 6V? Jak będzie lepiej? A te czujniki to już wiem jak umieścić, znalazłem już artykuł jednego z użytkowników diody, gdzie także są 4x CNY70, dwa pośrodku i po jednym na bokach

[Nawyk]

W artykule pisałem chyba o akumulatorach - napięcie znamionowe to 1,2V, naładowane mają ok. 1,4V. Zależało mi na maksymalnym uproszczeniu elektroniki, dzisiaj pewnie dodałbym stabilizator LDO (odradzam 7805 - wymaga minimum 7V zasilania) np. LM2940S5.0 (zasilanie od chyba 5,5V - szczegóły w dokumentacji) i garść kondensatorów odsprzęgających 100nF pomiędzy nóżkami VCC i GND. Chociaż robot do dzisiaj działa, a kumpel go katował przez kilka miesięcy, jeśli nie rok

[piotreks-89]

Jeszcze jedno pytanie Aktualnie projektuję płytkę i nie wiem w jaki sposób dorobić sprzętowe diody sygnalizujące zmianę stanu czujników. Diody mają być podłączone do Vcc przez rezystor, a katoda diody do pinu ADC? Czy na odwrót?

[RaV]

Przy użyciu ADC nie będzie sprzętowej zmiany. Mikrokontroler mierzy tylko napięcie, a próg ustalasz programowo. Można by dopisać linijkę kodu, która zmienia stan jakiegoś wyjścia (ale nie ADC - ono już zajęte).

[piotreks-89]

Ok dzięki RaV, już dorobiłem 4 diody, a program przerobie odpowiednio Dzięki wszystkim za pomoc i robot za jakieś 2 tygodnie powinien się ukazać

EDIT:

Narysowałem schemat, sądzę, że jest poprawny, ale na wszelki wypadek poproszę was o sprawdzenie

Otóż i on: