Line follower Partyzant 2

[grip_rz]

Witam

Rok temu powstało TO. Pierwszy prototyp pozwalający na obycie się z tematem. Wraz z ubiegającym na studiowaniu czasem, pół roku temu powstał następca wyżej wspomnianego prototypu - Partyzant 2. Niczym nie zachwyca, ot taki sobie kolejny LF

Wg moich wyliczeń, przy tej średnicy kół, przy tej prędkości obrotowej silnika i przy zasilaniu 6V robot powinien jeździć z prędkością ok. 0,6 m/s. W rzeczywistości jedzie wolniej. Tu się trochę zawiodłem. Przyczyną główną jest niewystarczająca ilość czujników i to, że są one rozłożone w linii prostej. Co za tym idzie nie można wykryć zakrętu czy kąta prostego z odpowiednim wyprzedzeniem.

Na części składają się:

Silniki - znane i tanie HL149 - wersja 310obr/min

uC - mega8 (bez zewnętrznego kwarcu, ale na wewnętrznym oscylatorze o taktowaniu 8MHz)

czujniki - 5 x CNY70 (a fe...)

mostek - L293 (a fe...)

platforma - wycięta z tekstolitu i pomalowana na czarno

różnoraka drobnica w tym elementy SMD.

Zasilany z pakietu 1,3 2C (docelowo mniejszy)

Robot pojawił się na tegorocznym Robocompie i pomyślnie pokonał obie trasy eliminacyjne z czego jestem zadowolony (mniej już z czasów jakie osiągnął).

Do tego pojeździł sobie również na 2. Interaktywnym Pikniku Wiedzy "Dzień Odkrywców" w Rzeszowie. Przy okazji pozdrawiamy kolegów z Integry ze stanowiska obok

A już za 3 miesiące:

Partyzant 2v2 - na tej samej platformie nowa elektronika, więcej czujników i soft z PIDem.

Prace trwają również nad minisumo i wraz z kolegami nad sumo.

[piotreks-89]

Gratuluję konstrukcji! Odnośnie robota to wydaje mi się, że za bardzo rozstawiłeś czujniki linii. Powinny być w odległości ok. ~500-800mils od siebie (każdy). Dodatkowo po jednym na bokach, wysuniętych trochę do przodu.

[Dawid 95]

Zgrabna konstrukcja Rzeczywiście , że masz za szeroko rozstawione czujniki, . Co do silników to jakim napięciem zasilasz układ? Logikę masz zasilaną oddzielnie? Bo przecież na tym mostku występuje spadek napięcia ~ około 2v, wziąłeś to pod uwagę ? Czujniki mogłeś ustawić pionowo.

Pozdrawiam.

[nanab]

Rzucają się w oczy kable. Płytkę z sensorami mogłeś połączyć jedną taśmą zamiast taśmą+dodatkowe kabelki. Nie zaizolowane luty przy wtyku od baterii, cieniutkie kabelki od zasilania, włącznik wiszący na przewodach. No i te wtyki przy silnikach-wymień je na normalne goldpin(http://electropark.pl/436-366-large/gniazdo-na-goldpin-2pin-styki.jpg), bo te nie nadają się do niczego.

Całej elektroniki nie masz co zmieniać. Wymień płytkę z sensorami, i baterię na 3S to osiągniesz ponad 2x tyle co teraz.

[grip_rz]

Całość zasilana jest z 7,4V. Tylko uC i płytka czujników dostaje 5V. Odnośnie spadku napięcia na mostku - tak wziąłem to pod uwagę. Jeśli chodzi o czujniki - miałem takie zamierzenie, żeby ustawić je pionowo, ale przez nieuwagę źle je sobie przy projektowaniu płytki obróciłem.

Taśma oczywiście będzie, teraz tak jak mówię jest to działająca wersja przejściowa. Niezaizolowane luty przy wtyku od baterii są efektem tego, że lipola pożyczyłem dzień przed zawodami z uczelni, a do późnej nocy próbowaliśmy jeszcze z kolegami kończyć sumoka co się niestety nie udało. Nie zdążyło się po prostu

Nowa elektronika będzie - mostek zastąpiony będzie TB6612, dołoży się kwarc, a miejsce stabilizatora zajmie przetwornica. Do tego trzeba jeszcze zrobić pomiar napięcia na aku. CNY70 zostaną zastąpione KTIRami w większej ilości i ułożone w rozsądny sposób. Sami przyznacie, że 5 czujników ciężko rozstawić.