[MicroMouse] Budowa pierwszego MicroMouse - Ślimak

[piotreks-89]

Treker mógłbyś pokazać jakie masz enkodery? Jeśli dobrze myślę to przy silnikach 50:1 przy enkoderze z 1 linią będzie 50 impulsów na jeden obrót koła. W takim razie chyba 50 impulsów na 1 obrót koła to zupełnie wystarczająco. Pytam się, bo po MS wezmę się za MM i chciałbym zastosować enkodery takie jak Bobby w Hornecie

[Treker (Damian Szymański)]

Treker mógłbyś pokazać jakie masz enkodery? Jeśli dobrze myślę to przy silnikach 50:1 przy enkoderze z 1 linią będzie 50 impulsów na jeden obrót koła. W takim razie chyba 50 impulsów na 1 obrót koła to zupełnie wystarczająco.

To jest zdecydowanie za mało, aby jechać równo potrzebna jest duża większa rozdzielczość. Tutaj Grabo na pewno ma sporo do powiedzenia

[grabo]

To zależy do czego chce się używać sygnału z enkoderów. Jeśli chcesz odczytywać przybliżoną wartość dystansu jaki przebyłeś to może i by wystarczyło 50 impulsów na obrót koła (2mm na impuls przy kołach 32mm). Jeśli mówimy o zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego do sterowania silnikami, to jest to niestety zdecydowanie za mało...

U siebie mam enkodery dwukanałowe, tarcze 24 impulsy/obrót, co przy badaniu przez procek obu zbocz na obu kanałach daje mi 96 impulsów na obrót silnika. Przy silnikach z przekładniami 50:1, daje to nam 4800 impulsów na obrót koła. Może się to wydawać dużo, ale wykonując pętlę regulacji ponad 600 razy na sekundę działamy na liczbach rzędu 30 impulsów/cykl przy prędkości 40cm/s. Do samej regulacji prędkości silnika i zliczania dystansu jest OK, ale żeby dorobić do tego rampę akceleracji i hamowania to trzeba już trochę pokombinować...

Oczywiście jest to już dosyć zaawansowane sterowanie rodem z serwonapędów (proszę nie mylić z serwami modelarskimi) i nie w każdej konstrukcji będzie to konieczne. Można jeździć poprawnie bez tego, jednak jeśli chce się uzyskać dużą prędkość i precyzję to niestety trzeba się trochę pofatygować

[MatManiak]

Treker mógłbyś pokazać jakie masz enkodery? Jeśli dobrze myślę to przy silnikach 50:1 przy enkoderze z 1 linią będzie 50 impulsów na jeden obrót koła. W takim razie chyba 50 impulsów na 1 obrót koła to zupełnie wystarczająco.

To jest zdecydowanie za mało, aby jechać równo potrzebna jest duża większa rozdzielczość. Tutaj Grabo na pewno ma sporo do powiedzenia

No nie wiem czy "zdecydowanie za mało" - PicAxe PICone ma tylko dwa stany na tarczy enkodera na wale i jakoś wystarcza - nie wiem co prawda jakie ratio ma zastosowana tam przekładnia planetarna, ale niech by nawet 1:20 (w co wątpie), to i tak mniej niż 50 impulsów na obrót koła, a PICone jeździ prosto i to z całkiem nienajgorszą prędkością.

No ale fakt, że do jakiś bardziej zaawansowanych kalkulacji typu krzywa przyspieszenia, to może być troszkę mało..

P.S: @Grabo, tarcze masz z myszek kulkowych? Bo nie widziałem Devila na żywo, a z fotek ciężko dostrzec, ale takie właśnie odniosłem wrażenie, że z myszek masz enkodery;)

[Treker (Damian Szymański)]

Tylko, że ja testowałem tutaj jazdę na samych enkoderach, jeśli używałbym czujników to zapewne taka rozdzielczość wystarczyłaby do utrzymania odpowiedniej pozycji w labiryncie.

[piotreks-89]

Treker możemy liczyć na jakieś nowości w najbliższym czasie? Sam chciałbym wejść w temat MM a twój pomysł z takim worklogiem, kogoś kto wchodzi w ów temat wydaje się być bardzo dobry

[Treker (Damian Szymański)]

Treker możemy liczyć na jakieś nowości w najbliższym czasie?

Niestety nie.

[Marcin_5656]

Czy jest możliwość aby zobaczyć kod dotyczący działania czujników ir ?

[Treker (Damian Szymański)]

Marcin_5656, oj niestety projekt jest już baardzo stary i nie mam żadnych materiałów z nim związanych

[Marcin_5656]

Treker ok, rozumie. Jak napisałem zobaczyłem jak dawno to było wstawione. Mam pewien problem z zaprogramowaniem tych czujników i myślałem, że jak zobaczę część kodu to będzie łatwiej