[MicroMouse] Budowa pierwszego MicroMouse - Ślimak

[piotreks-89]

Treker mógłbyś pokazać jakie masz enkodery? Jeśli dobrze myślę to przy silnikach 50:1 przy enkoderze z 1 linią będzie 50 impulsów na jeden obrót koła. W takim razie chyba 50 impulsów na 1 obrót koła to zupełnie wystarczająco. Pytam się, bo po MS wezmę się za MM i chciałbym zastosować enkodery takie jak Bobby w Hornecie 😉

[Treker (Damian Szymański)]

Treker mógłbyś pokazać jakie masz enkodery? Jeśli dobrze myślę to przy silnikach 50:1 przy enkoderze z 1 linią będzie 50 impulsów na jeden obrót koła. W takim razie chyba 50 impulsów na 1 obrót koła to zupełnie wystarczająco.

To jest zdecydowanie za mało, aby jechać równo potrzebna jest duża większa rozdzielczość. Tutaj Grabo na pewno ma sporo do powiedzenia 🙂

[grabo]

To zależy do czego chce się używać sygnału z enkoderów. Jeśli chcesz odczytywać przybliżoną wartość dystansu jaki przebyłeś to może i by wystarczyło 50 impulsów na obrót koła (2mm na impuls przy kołach 32mm). Jeśli mówimy o zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego do sterowania silnikami, to jest to niestety zdecydowanie za mało...

U siebie mam enkodery dwukanałowe, tarcze 24 impulsy/obrót, co przy badaniu przez procek obu zbocz na obu kanałach daje mi 96 impulsów na obrót silnika. Przy silnikach z przekładniami 50:1, daje to nam 4800 impulsów na obrót koła. Może się to wydawać dużo, ale wykonując pętlę regulacji ponad 600 razy na sekundę działamy na liczbach rzędu 30 impulsów/cykl przy prędkości 40cm/s. Do samej regulacji prędkości silnika i zliczania dystansu jest OK, ale żeby dorobić do tego rampę akceleracji i hamowania to trzeba już trochę pokombinować...

Oczywiście jest to już dosyć zaawansowane sterowanie rodem z serwonapędów (proszę nie mylić z serwami modelarskimi) i nie w każdej konstrukcji będzie to konieczne. Można jeździć poprawnie bez tego, jednak jeśli chce się uzyskać dużą prędkość i precyzję to niestety trzeba się trochę pofatygować 😉

[MatManiak]

Treker mógłbyś pokazać jakie masz enkodery? Jeśli dobrze myślę to przy silnikach 50:1 przy enkoderze z 1 linią będzie 50 impulsów na jeden obrót koła. W takim razie chyba 50 impulsów na 1 obrót koła to zupełnie wystarczająco.

To jest zdecydowanie za mało, aby jechać równo potrzebna jest duża większa rozdzielczość. Tutaj Grabo na pewno ma sporo do powiedzenia 🙂

No nie wiem czy "zdecydowanie za mało" - PicAxe PICone ma tylko dwa stany na tarczy enkodera na wale i jakoś wystarcza - nie wiem co prawda jakie ratio ma zastosowana tam przekładnia planetarna, ale niech by nawet 1:20 (w co wątpie), to i tak mniej niż 50 impulsów na obrót koła, a PICone jeździ prosto i to z całkiem nienajgorszą prędkością.

No ale fakt, że do jakiś bardziej zaawansowanych kalkulacji typu krzywa przyspieszenia, to może być troszkę mało..

P.S: @Grabo, tarcze masz z myszek kulkowych? Bo nie widziałem Devila na żywo, a z fotek ciężko dostrzec, ale takie właśnie odniosłem wrażenie, że z myszek masz enkodery;)

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

Tylko, że ja testowałem tutaj jazdę na samych enkoderach, jeśli używałbym czujników to zapewne taka rozdzielczość wystarczyłaby do utrzymania odpowiedniej pozycji w labiryncie.

[piotreks-89]

Treker możemy liczyć na jakieś nowości w najbliższym czasie? Sam chciałbym wejść w temat MM a twój pomysł z takim worklogiem, kogoś kto wchodzi w ów temat wydaje się być bardzo dobry 😉

[Treker (Damian Szymański)]

Treker możemy liczyć na jakieś nowości w najbliższym czasie?

Niestety nie.

[Marcin_5656]

Czy jest możliwość aby zobaczyć kod dotyczący działania czujników ir ?

[Treker (Damian Szymański)]

Marcin_5656, oj niestety projekt jest już baardzo stary i nie mam żadnych materiałów z nim związanych 🙁

[Marcin_5656]

Treker ok, rozumie. Jak napisałem zobaczyłem jak dawno to było wstawione. Mam pewien problem z zaprogramowaniem tych czujników i myślałem, że jak zobaczę część kodu to będzie łatwiej 😉