Serwa - o co chodzi?

[tomaha1]

Czy ktoś mógłby mi wytłumaczyć na chłopski rozum ideę działania, sterowanie i budowę serwomechanizmów (tak ogólnie)? Wiem, że pytanie może się wydać banalne, ale wcześniej nie miałem do czynienia z robotyką a definicje na wikipedii itp. za dużo mi nie mówią.

[Gość]

Wysyłasz co 20ms sygnał długości 900-1500ms, a serwo ustawia się stosownie do długości impulsu

[tomaha1]

Czyli przykładowo im dłuższy będzie sygnał tym dłużej będzie się np. obracać?

[inf-el]

"Idea działania serwomechanizmu polega na zrównywaniu sygnału wejściowego z wyjściowym. Odpowiada za to układ porównujący te dwie wielkości i wytwarzający sygnał korekcyjny. Zazwyczaj w praktyce jest tak, że sygnał wejściowy i wyjściowy mają różny charakter. Np w serwie modelarskim sygnałem wejściowym jest czas trwania impulsu a sygnałem wyjściowym kąt obrotu osi. Zadaniem układu korekcji jest przetworzenie obydwu sygnałów do jednakowego rodzaju, umożliwiającego bezpośrednie porównanie. Następnie następuje obliczenie różnicy i zostaje podjęta akcja według zaszytego w układ algorytmu. Algorytm w serwach modelarskich jest prawie najprostszy możliwy:

- jeśli różnica jest mniejsza od umownej wartości minimalnej, nic nie rób

- jeśli różnica jest większa od minimalnej uruchom silnik w przeciwnym kierunku z prędkością proporcjonalną do różnicy sygnałów.

W efekcie oś serwa ustawia się pod kątem proporcjonalnym do szerokości impulsu."

[Gość]

tomaha1: Nie, poprostu czas impulsu odpowiada położeniu osi.

zazwyczaj jest:

900us - max w jedna stronę

1500us - środek

2100us - maz w drugą stronę

treker: Jak go przerobi to już by enkoder trzeba było, żeby dalej to działało jak serwo...

[tomaha1]

Dzięki, ideę zrozumiałem. A jakie są różnice w sterowaniu serwem fabrycznym a tym przerobionym do pełnego obrotu?

[Treker (Damian Szymański)]

Różnią się tym, że nie mają potencjometrów i nie można na ich podstawi sprawdzać położenia, aby sprawdzić ich położenie trzeba użyć enkodery

Pozdrawiam

//daniel93

Przede wszystkim to się mogą dookoła obracać

[McRancor]

Danielu, wprowadzasz kolegę w błąd i to dość poważny, nie 1500ms dla neutrum, tylko 1500µs

Czyli impulsy co 20ms, o długości 1-2ms (można nieco powiększyć zakres)

Przy przerobionym serwie i wydłubanej elektronice steruje się bezpośrednio silnikiem, traci się wtedy sprzężenie zwrotne (stabilizację) i znajomość pozycji orczyka, zyskuje się możliwość nieograniczonego obracania

Przy przerobionym serwie i wydłubanym tylko potencjometrze, należy zastosować dzielnik rezystorowy zamiast potencjometru, albo można jakoś sprytnie odłączyć go tylko mechanicznie. Dzielnik dobiera się tak żeby odzwierciedlał nieskrajne położenie potencjometru, wtedy można sterować serwem w ten sam sposób co nieprzerobionym, jednak podaje się skrajne sygnały i nie ma się kontroli nad prędkością (sprzężenie też nie działa i pozycja jest nieznana).

Tak to mniej więcej wygląda, kiedyś to jeszcze na elektrodzie opisałem, alu już znaleźć nie mogę.

[Gość]

Rzeczywiście pomyliłem jednostki, przepraszam i dziękuję za zwrócenie uwagi.

[wacek]

A czym się różni serwo analogowe od cyfrowego?

[abxyz]

A czym się różni serwo analogowe od cyfrowego?

Z tego co wyczytałem w internecie (nie jestem modelarzem, a szkoda... )

*Serwomechanizmami cyfrowymi można sterować w ten sam sposób jak analogowymi

*Serwomechanizmy cyfrowe działają znacznie szybciej niż analogowe i oznaczają się dużą większą siłą trzymania i większą dokładnością ustawiania.

*Zależnie od warunków mogą zużywać więcej prądu niż analogowe

*Dodatkowo posiadają możliwość programowania (ustawiania) różnych parametrów jak: centralnego i skrajnych wychyleń, kierunku obrotu, maksymalnej prędkości ruchu, funkcję failsafe (do tego potrzebny jest jakiś programator)

*Chyba są znacznie droższe.

* Inne ciekawostki jak: Hitec Multi-protocol Interface

źródła:

http://futaba-rc.com/servos/digitalservos.pdf

http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/HSR8498HB%20Servo.pdf

http://www.societyofrobots.com/actuators_servos.shtml

http://www.fatlion.com/sailplanes/servos.html

[serwomechanizm]

Szukam schematy sterwonika serw który nieposiada układów programowalnych.

W którym napięcie byłoby regulowane od 4,8V do 6V.

[slawko_k]

poczytaj o układzie 555. dokładasz mu ze 4 elementy i zasilanie i masz sterownik.

schematu szukaj na googlach pełno tego.

po co napięcie chcesz regulować?

[lucky7]

W różnych rozwiązaniach zauważyłem, że sygnał sterujący do serwa z reguły podapodpina się bezpośrednio pod wyjścia uC, które to może dać max 20mA. Interesuje mnie:

1. Czy przy sterowaniu serwomechanizmem sygnałem PWM z uC nie są wymagane układy np Darlingtona w celu podciągnięcia prądu?

2. Jaka jest min i max wartość sygnału prądowego któym powinno być sterowane serwo?

[rasta]

Jeżeli chcesz sterować serwem poprzez PWM zakładam, że elektronikę wyprułeś, tak więc masz najzwyklejszy silnik DC z fajną przekładnią. uC tego nie wytrzyma, przydałby się tranzystorek po drodze. imo

edit dół: no powiedzmy, że to PWM :] jednak to nie do końca to samo...