Kompas HMC5883L złe wartości na MSB

[Mateusz]

Witam.

Mam mały problem z kompasem (HMC5883L).

Używam atmegi 8 z 8MHz wewn. rezonatorem RC.

Chciałbym odebrać dane po I2C. Używam 2 sensorów na płytce kompasu i akcelerometru (akcelerometr działa bez zarzutów). Problem jest tylko z HMC5883L kiedy próbuję odczytać wartość z osi X czyli dwa bajty (X_LSB, X_MSB) X_LSB odbierany jest dobrze ale przy odbiorze X_MSB odbieram tylko 0,1 albo 255.

Kod: (tylko rzeczy związane z I2C i odbieraniem danych)

main.c:

   #define F_CPU 8000000UL
   #include <avr/io.h>
   #include <util/delay.h> 
   #include <stdio.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <avr/interrupt.h>
   #include <compat/twi.h>
   #include "TWI_lib.h"
   #include "UART_ATM8.h"

   int main(void)
   {
       int x_msb, x_lsb;
       char buf[20];

       USART_Init();
       TWI_Init();
       HMC5883L_init();
       _delay_ms(100);

       while(1)
       {

           x_msb = read_czujnik_hmc(0x03);
           x_lsb = read_czujnik_hmc(0x04);
           HMC5883L_init();  // Odświeżanie danych w rejestrach kompasu

           int16_t x = x_lsb | (x_msb << 8);  // łączenia danych

           sprintf(buf,"%d\n",x_msb);
           USART_send_string(buf);  // Wysyłanie odebranych dancyh

           _delay_ms(10);

       }
   }

TWI_lib.c:

   #include "TWI_lib.h"
   #include <util/delay.h> 

   #define SetBit(x,y)    x |= (1<<y)
   #define ClrBit(x,y) x &= ~(1<<y)
   #define NegBit(x,y) x ^= (1<<y)
   int error=0;


   void TWI_Init()
   {
     TWSR =0b00000000;    // Preskaler = 1  ->> TWPS1=0 TWPS0=0

     TWBR=32;

   }

   void TWI()
   {
       TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWSTO) | (1<<TWEN); //Sending stop sequence
       while((TWCR&(1<<TWSTO)));    //Oczekiwanie na ustawienie bitu stop
   }

   void TWI_write(char dane)
   {
       TWDR=dane;
       TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
       while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
   }

   unsigned char TWI_read(unsigned char ack)
   {
       TWCR=(1<<TWINT) | (ack<<TWEA) | (1<<TWEN);
       while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
       return TWDR;
   }

   unsigned char read_czujnik_hmc(unsigned char adres)
   {
       char ITGWriteAddress = 0x3C;
       char ITGReadAddress = 0x3D;
       unsigned char odczyt;
       TWI();
       return odczyt;
   }

   void HMC5883L_init()
   {
       char ITGWriteAddress = 0x3C;
       char ITGReadAddress = 0x3D;
       TWI();

       _delay_ms(10);

       TWI();

   }

[marek1707]

W trybie "normal" rejestry danych oddają liczby ze znakiem, czyli odczyt 16-bitowej wartości 0xFFFF oznacza -1.

[MirekCz]

Nie podajesz jak inicjalizujesz czujnik (jaki zakres).

Z tego co widzę wyniki są jak najbardziej ok, tylko Ty je źle interpretujesz.

Tak jak kolega podaje 0xFFcostam to wartość ujemna...

[Mateusz]

No tak ale tam są ja dostaje na MSB tylko 3 wartości. Działa to tak że w jakimś tam położeniu czujnika mam wartość około 300 (po przeliczeniu) i potem nie ważne w którą stronę bym kręcił wartości idą w dół aż do ujemnych.

Inicjalizacja czujnika:

void HMC5883L_init()
{
char ITGWriteAddress = 0x3C;
   char ITGReadAddress = 0x3D;
TWI();

_delay_ms(10);

TWI();

}

Udało mi się po zrobieniu tego tak jak na tej stronie:

http://torrentula.to.funpic.de/tag/hmc5883l/

[marek1707]

No dobrze, a czym różni się rozwiązanie "na tej stronie" od Twojego? Że składa dwa rejestry 8-bitowe w jednego int'a ze znakiem? Czy może lepszą inicjalizacją trybu pracy? Może opisz co robiłeś źle i co tamto rozwiązanie poprawiło bo inaczej pozostanie niemiłe wrażenie, że faktycznie tylko Ci się "udało" i wciąż nie bardzo rozumiesz jak to działa..

[Mateusz]

Bo też do końca nie wiem .

Są dwie opcje:

1) Ja nie odbierałem wszystkich danych tzn x,z,y tylko pojedyncze dane z osi a okazało się, że HMC5883L działa w taki sposób, że jak wyślemy zapytanie o rejestr 0x03 to wysyła wszystkie osie jedna po drugiej.

2) Gotowa biblioteka do obsługi TWI jest po prostu bardziej niezawodna od mojej .