[Platforma] Crusher - Worklog

[fobos319]

Witam .

Na wstępie pragnę wszystkich powitać.

Na forum jestem od długiego czasu ale bardziej jako obserwator .

Przejdźmy do projektu:

Platforma- mobilna 4 kołowa

Napęd- każde koło niezależne

Obudowa- aluminium lekka a zarazem mocna i prosta w obróbce.

Ogólne założenia:

Silniki wszystkim bardzo dobrze znane HL149.6.10(przerobione na 6.21 wszystkie zębatki metalowe ,kupiłem 12 sztuk na allegro za grosze i rozebrałem co do śrubki. Z 2 przekładni 6.10 idzie złożyć 6.21 na metalowych trybach wystarczy odwrócić zębatkę atakującą na wale silnika ,plastikowa zębatkę wymienić na metalowa i dołożyć jeszcze 1 stopień przekładni zamiast nylonowego dystansu , (wszystkie zębatki w tych przekładniach maja identyczna ilość zębów ).

4 szt HC-SR04 (1 po bokach miedzy kołami , 2 z przodu, tanie 20zł sztuka, zasięg około 3m ,proste w obsłudze )

Akcelerometr (jeszcze nie wybrałem modelu analogowy lub cyfrowy I2C lub SPI )

GPS (jeszcze nie wybrałem modelu rozważam 3 z ElektroParku)

Bluetooth - BTM-222 +zewnętrzna antena

Kamera bezprzewodowa(9V) 1,2GHz lub 2,4GHz z odbiornikiem (brak konkretnego modelu)lub IP i dołożenie karty WI-FI

Obudowa :

Podwozie, Góra- 3mm aluminium z odzysku z jakiejś starej centrali telefonicznej (gotowe otwory)

Boki -kątowniki 30x30x2mm z Castoramy (pasują do nich przekładnie HL149)

Koła:

Poliamid toczone u znajomego

Opony 100mm na kolcach (przypominają opony od Traxa )

Elektronika :

Tutaj miałem największy problem z wyborem bo pełno pomysłów (kolorowy LCD od S65 , uSD , odtwarzacz WAV, en kodery, pomiar prądu pobieranego przez każdy silnik ….. itd.

Ale postanowiłem obmyślać od początku .

Sterowanie silnikami :

Mostki H -2szt. VNH3SP30 , ponieważ silniki będą zasilane z 2 pakietów 3S połączonych równolegle, silniki maja przy tym napięciu trochę więcej mocy (pobór prądu 2A przy zatrzymaniu wału -1silnik)

TB6612 przy zmostkowanych kanałach ma 2A ale dobierać na styk byłoby ryzykowne.

Mikroprocesor sterujący silnikami:

Atmega32 SMD (jest ich się trochę w moich szpargałach)duża ilość pinów pozwoli na dołożenie jeszcze kilku elementów .

Pomiar temperatury:

DS18B20 4szt. lub 6szt. po jednym na każdy silnik, plus po 1 na mostek H o ile miejsce pozwoli.

Enkodery:

KTIR0711s po 1 na każdą przedłużoną oś silnika + komparatory na LM2901

ADC :

1 kanał do kontrolowania napiec pakietów

opcjonalnie 4 kolejne a ACS714-20A do pomiaru prądu silników

Procesor głowny :

Atmega 128 lub 256 lub LPC1114

Do niego będzie należało:

-obsługa czujników odległości

-komunikacja RS232 z Atmega32 (wysyłanie rozkazów kierunku ,prędkości jazdy ,odczyt stanu akumulatorów, temperatury ,przebytej trasy)

-komunikacja z komputerem lub telefonem komórkowym via BTM222

-obsługa reflektorów IR i światła widzialnego do kamery

-obsługa 2 serwomechanizmów do ruszania kamerą.

-pozycjonowania za pomocą GPS w razie utraty łączności Bluetooth (powrót do miejsca ostatniej udanej transmisji wsparte enkoderami )

Planuje jeszcze zbudować kokpit do sterowania zdalnie robotem tylko brak mi pomysłu jak odtwarzać obraz z przyzwoita jakością i prędkością na przenośnym urządzeniu bo do komputera podłączę kartę telewizyjną i Bluetooth i wszystko gotowe ale jak to zorganizować przenośnie nie mam pojęcia, może wy mi coś doradzicie.

I to by było na razie tyle z opisu .

Projekt postępował by szybciej al jak to bywa w tych czasach brak czasu i zbędnych pieniędzy na budowę platformy

Schematy w trakcie rysowania , część mechaniczna w trakcie montowania .

Oto kilka zdjęć z budowy :

[Phil]

Całkiem fajnie się zapowiada. Powodzenia w budowie!

[Carpe Diem]

Planuje jeszcze zbudować kokpit do sterowania zdalnie robotem tylko brak mi pomysłu jak odtwarzać obraz z przyzwoita jakością i prędkością na przenośnym urządzeniu bo do komputera podłączę kartę telewizyjną i Bluetooth i wszystko gotowe ale jak to zorganizować przenośnie nie mam pojęcia, może wy mi coś doradzicie.

To przeorganizuj bebechy laptopa do tego kokpitu i do tego jakiś mały wyświetlacz (może też być od laptopa).

[fobos319]

Dziękuje bardzo .

O laptopie nie pomyślałem bardziej o czymś podobnym do Rasbery PI .

Małe energooszczędne do tego Linux i karta TV lub WI-FI .

Tylko czy pozwoli na to moja wiedza a przede wszystkim pieniądze zobaczymy ale PLUS dla Ciebie za pomysł z laptopem .

PS. nie umieściłem na schemacie wartości poszczególnych elementów gdyż pogarszały czytelność.

[piotreks-89]

No, no, przyznam, że pierwsze wrażenie jest olśniewające. Opis - super, dotychczasowe wyniki i zamierzenia również ciekawe. Bardzo chętnie będę śledził Twojego workloga

[fobos319]

Dzisiaj zapowiada się ciekawy dzień schemat sterowania silnikami skończony płytka (zarysy naszkicowane )trzeba zacząć rozmieszczać elementy i małymi kroczkami do przodu .

Podczas projektowania płytki zauważyłem i zastanawiam się nad następującą rzeczą :

pakiet ma 11,4V dla 5 V mam stabilizator LM1117 low drop z Uin max 15V i za nim znajduje się stabilizator TS117 3V low drop. Moje pytanie do was brzmi czy LM1117 5V ma niby 1A max ale czy wytrzyma 2mikroprocesory 4 enkodery na KTIR i prąd który będą pobierały urządzenia na 3,3V z stabilizatora LM1117 3,3V czyli BTM222 i GPS i kilka innych szlaczków ???