Skocz do zawartości

[Platforma] Crusher - Worklog


Pomocna odpowiedź

Witam . 😃

Na wstępie pragnę wszystkich powitać.

Na forum jestem od długiego czasu ale bardziej jako obserwator .

Przejdźmy do projektu:

Platforma- mobilna 4 kołowa

Napęd- każde koło niezależne

Obudowa- aluminium lekka a zarazem mocna i prosta w obróbce.

Ogólne założenia: 😋

Silniki wszystkim bardzo dobrze znane HL149.6.10(przerobione na 6.21 wszystkie zębatki metalowe ,kupiłem 12 sztuk na allegro za grosze i rozebrałem co do śrubki. Z 2 przekładni 6.10 idzie złożyć 6.21 na metalowych trybach wystarczy odwrócić zębatkę atakującą na wale silnika ,plastikowa zębatkę wymienić na metalowa i dołożyć jeszcze 1 stopień przekładni zamiast nylonowego dystansu , (wszystkie zębatki w tych przekładniach maja identyczna ilość zębów ).

4 szt HC-SR04 (1 po bokach miedzy kołami , 2 z przodu, tanie 20zł sztuka, zasięg około 3m ,proste w obsłudze )

Akcelerometr (jeszcze nie wybrałem modelu analogowy lub cyfrowy I2C lub SPI )

GPS (jeszcze nie wybrałem modelu rozważam 3 z ElektroParku)

Bluetooth - BTM-222 +zewnętrzna antena

Kamera bezprzewodowa(9V) 1,2GHz lub 2,4GHz z odbiornikiem (brak konkretnego modelu)lub IP i dołożenie karty WI-FI

Obudowa :

Podwozie, Góra- 3mm aluminium z odzysku z jakiejś starej centrali telefonicznej (gotowe otwory)

Boki -kątowniki 30x30x2mm z Castoramy (pasują do nich przekładnie HL149)

Koła:

Poliamid toczone u znajomego

Opony 100mm na kolcach (przypominają opony od Traxa )

Elektronika :

Tutaj miałem największy problem z wyborem bo pełno pomysłów (kolorowy LCD od S65 , uSD , odtwarzacz WAV, en kodery, pomiar prądu pobieranego przez każdy silnik ….. itd.

Ale postanowiłem obmyślać od początku .

Sterowanie silnikami :

Mostki H -2szt. VNH3SP30 , ponieważ silniki będą zasilane z 2 pakietów 3S połączonych równolegle, silniki maja przy tym napięciu trochę więcej mocy (pobór prądu 2A przy zatrzymaniu wału -1silnik)

TB6612 przy zmostkowanych kanałach ma 2A ale dobierać na styk byłoby ryzykowne.

Mikroprocesor sterujący silnikami:

Atmega32 SMD (jest ich się trochę w moich szpargałach)duża ilość pinów pozwoli na dołożenie jeszcze kilku elementów .

Pomiar temperatury:

DS18B20 4szt. lub 6szt. po jednym na każdy silnik, plus po 1 na mostek H o ile miejsce pozwoli.

Enkodery:

KTIR0711s po 1 na każdą przedłużoną oś silnika + komparatory na LM2901

ADC :

1 kanał do kontrolowania napiec pakietów

opcjonalnie 4 kolejne a ACS714-20A do pomiaru prądu silników

Procesor głowny :

Atmega 128 lub 256 lub LPC1114

Do niego będzie należało:

-obsługa czujników odległości

-komunikacja RS232 z Atmega32 (wysyłanie rozkazów kierunku ,prędkości jazdy ,odczyt stanu akumulatorów, temperatury ,przebytej trasy)

-komunikacja z komputerem lub telefonem komórkowym via BTM222

-obsługa reflektorów IR i światła widzialnego do kamery

-obsługa 2 serwomechanizmów do ruszania kamerą.

-pozycjonowania za pomocą GPS w razie utraty łączności Bluetooth (powrót do miejsca ostatniej udanej transmisji wsparte enkoderami )

Planuje jeszcze zbudować kokpit do sterowania zdalnie robotem tylko brak mi pomysłu jak odtwarzać obraz z przyzwoita jakością i prędkością na przenośnym urządzeniu bo do komputera podłączę kartę telewizyjną i Bluetooth i wszystko gotowe ale jak to zorganizować przenośnie nie mam pojęcia, może wy mi coś doradzicie.

I to by było na razie tyle z opisu . 😳

Projekt postępował by szybciej al jak to bywa w tych czasach brak czasu i zbędnych pieniędzy na budowę platformy 😉

Schematy w trakcie rysowania , część mechaniczna w trakcie montowania .

Oto kilka zdjęć z budowy :

Link do komentarza
Share on other sites

Planuje jeszcze zbudować kokpit do sterowania zdalnie robotem tylko brak mi pomysłu jak odtwarzać obraz z przyzwoita jakością i prędkością na przenośnym urządzeniu bo do komputera podłączę kartę telewizyjną i Bluetooth i wszystko gotowe ale jak to zorganizować przenośnie nie mam pojęcia, może wy mi coś doradzicie.

To przeorganizuj bebechy laptopa do tego kokpitu i do tego jakiś mały wyświetlacz (może też być od laptopa).

Link do komentarza
Share on other sites

Dziękuje bardzo .

O laptopie nie pomyślałem bardziej o czymś podobnym do Rasbery PI .

Małe energooszczędne do tego Linux i karta TV lub WI-FI .

Tylko czy pozwoli na to moja wiedza a przede wszystkim pieniądze zobaczymy ale PLUS dla Ciebie za pomysł z laptopem .

PS. nie umieściłem na schemacie wartości poszczególnych elementów gdyż pogarszały czytelność.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dzisiaj zapowiada się ciekawy dzień schemat sterowania silnikami skończony płytka (zarysy naszkicowane )trzeba zacząć rozmieszczać elementy i małymi kroczkami do przodu .

Podczas projektowania płytki zauważyłem i zastanawiam się nad następującą rzeczą :

pakiet ma 11,4V dla 5 V mam stabilizator LM1117 low drop z Uin max 15V i za nim znajduje się stabilizator TS117 3V low drop. Moje pytanie do was brzmi czy LM1117 5V ma niby 1A max ale czy wytrzyma 2mikroprocesory 4 enkodery na KTIR i prąd który będą pobierały urządzenia na 3,3V z stabilizatora LM1117 3,3V czyli BTM222 i GPS i kilka innych szlaczków ???

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.