Micromouse - sprawdzenie schematu

[maciejuszek]

Witam,

ostatnio wpadłem na pomysł wykonania Micromouse, więc otwarłem Eagle i narysowałem mój pierwszy schemat robota. Do tej pory pracowałem tylko na gotowych podzespołach, a chcę nauczyć się czegoś nowego.

Chciałbym się dowiedzieć, czy schemat poniższy jest poprawny.

Liczę na krytykę

[dondu]

Liczę na krytykę

Oj, raczej podpowiedzi

Oto pierwsze z nich:

1. C5, C6, C8 - pomyliłeś jednostki uF z nF.

2. Rozmieszczenie pinów w gnieździe programatora masz niezgodne ze standardem.

3. nie podajesz wartości wszystkich elementów więc nie można sprawdzić np. R6-R9.

[Carpe Diem]

Jakich silników będziesz używał skoro masz aż swa TB6612?

[MatManiak]

Widzę, że enkodery będą jedno kanałowe - nie będziesz mógł wtedy ocenić, w którą stronę kręci się koło (a nie zawsze kierunek obrotów koła = ustawiony kierunek na mostku, np podczas hamowania) przez co cały pomiar będzie mało dokładny. Poza tym, polecam wyjścia enkoderów dać na piny które mają sprzętowe przerwanie (INTx) - na atmedze644P masz 3 takie piny.

[MirekCz]

1. Brakuje 10uF+ low-esr przy każdym z mostków na zasilaniu VM

2. Pomyślałbym o TX i RX do wymiany informacji z PC - zwykły virtual com z FT232RL (oczywiście sam FT232 może być na dodatkowej płytce) - jak to ogarniesz dużo łatwiej będziesz mógł sprawdzać co robot robi i dlaczego, a do tego wyjścia D1..D6 możesz użyć jako jakieś dodatkowe czujniki czy inną elektronikę - wedle potrzeby

[MatManiak]

A, i jeszcze w enkoderach - zamiast (albo oprócz) R6 i R7 dałbym potencjometry, byś mógł sobie regulować wyjście prostokątne z enkodera, by miało odpowiednio dobrane wypełnienie (zwykle 50%). No chyba, że będziesz wylutowywał oporniki..

[maciejuszek]

dondu

1. Masz rację.

2. Wiem, ale wolę użyć 6-pinowego niestandardowego złącza, niż 10-pinowej Kandy, tu chcę zaoszczędzić trochę miejsca.

3. Jeszcze nie dobrałem wartości oporników R6-R9, ponieważ będą zależały od napięcia akumulatora oraz odczytów czujników z enkoderów. Wartości wyznaczę dopiero mając te rzeczy pod ręką.

Carpe Diem

Silniki to Pololu HP 10:1

[Carpe Diem]

Do Pololków powinien wystarczyć ci jeden mostek - przecież nie będziesz nim przesuwać labiryntu.

[MatManiak]

6-pinowe złącze również jest standardem (są 2 rodzaje - 10 pinowe, albo 6 pinowe ICSP), ale nie trzymasz się standardu 6 pinowego (zła kolejność pinów) ->

[piotreks-89]

Z silnikami Pololu z przekładnią 10:1 będziesz miał małą rozdzielczość enkodera (jeśli będzie to enkoder optyczny).

[MatManiak]

Z silnikami Pololu z przekładnią 10:1 będziesz miał małą rozdzielczość enkodera (jeśli będzie to enkoder optyczny).

Czy ja wiem? Zależy od tego, jak szybko ta mysz ma jeździć po labiryncie i czy jeździć po skosie, oraz czy ma się zatrzymywać w każdej komórce i obracać w miejscu, czy ma jeździć płynnie wykonując ruchy... powiedzmy, że wydrukujesz tarczę z 30 polami, to badając oba zbocza masz 600 impulsów na obrót koła (z tą przekładnią którą ma autor wątku), co przy kołach 32mm daje Ci dokładność 0.17mm... są myszy które jeżdżą idealnie po labiryncie a mają mniejszą rozdzielczość.. sporo jest też myszy, które używają silników krokowych z 200 impulsami na obrót koła i jakoś dają radę.

Tutaj jest

robota 3pi z zamontowanymi kołami 42mm i 12-zębowymi enkoderami na kołach, co daje maksymalnie 48 impulsów na obrót koła i ten robot też daje radę, przynajmniej na takim małym fragmencie labiryntu...

[dondu]

2. Wiem, ale wolę użyć 6-pinowego niestandardowego złącza, niż 10-pinowej Kandy, tu chcę zaoszczędzić trochę miejsca.

Tak użyj 6-io pinowego, ale zgodnie ze standardem str 6: Atmel AVR042: AVR Hardware Design Considerations

[MatManiak]

2. Wiem, ale wolę użyć 6-pinowego niestandardowego złącza, niż 10-pinowej Kandy, tu chcę zaoszczędzić trochę miejsca.

Tak użyj 6-io pinowego, ale zgodnie ze standardem str 6: Atmel AVR042: AVR Hardware Design Considerations

Fotkę z prawidłowymi złączami ze strony 6 tego pdfa dałem jakieś 4 posty wcześniej

A tak z ciekawości - te "czujniki odległości" to w jakiejś bibliotece są, czy sam rysowoałeś swoją?

[maciejuszek]

MirekCz

Kondensatory low-esr dodam.

Carpe Diem

Wolę zabezpieczyć mysz w dwa mostki, przy ewentualnym uderzeniem w ściankę i spaleniem jednego mostka.

MatManiak

Przekonałeś mnie do zastosowania potencjometru. Wymienianie oporników byłoby zbędną zabawą...

Dzięki za to złącze. Nawet o tym nie wiedziałem.

Czujniki narysowałem samemu.

[MatManiak]

Carpe Diem

Wolę zabezpieczyć mysz w dwa mostki, przy ewentualnym uderzeniem w ściankę i spaleniem jednego mostka.

Jak masz miejsce na płytce i wystarczający budżet to też bym dał dwa, aczkolwiek z jednym można by sobie poradzić, kontrolując zderzenia (warunek "jeśli kręcę silnikiem (ustawiam 0-1 lub 1-0 na mostku), a enkodery stoją w miejscu, to znaczy, że za chwilę uwalę mostek, więc zatrzymuję silniki") i reagując odpowiednio szybko (bo chwilowy prąd tego mostka jest wystarczający dla obu silników).

MatManiak

Dzięki za to złącze. Nawet o tym nie wiedziałem.

Heh, ja wcześniej wiedziałem o 6-pinowym, a dopiero jakiś czas temu odkryłem, że istnieje również 10-pinowe Zaskoczyłeś mnie, że u Ciebie było na odwrót, bo to 10-pinowe jest niepraktyczne i chyba mało kto go używa