Żyroskop i akcelerometr

[mariossos]

Witam pracuję nad projektem Bipeda takim jak w tym dziale:

Biped

Chciałbym się was poradzić w sprawie akcelerometru/żyroskopu lub tego i tego - czytałem na niektórych forach, żeby osiągnąć najlepszy efekt stosują oba czujniki.

Co chce osiągnąć ?? po prostu chce korygować położenie np. kiedy zacznę delikatnie przechylać podłożem na którym stoi Biped lub wchodzi on na niestabilne podłoże. Nie chciałbym się wpakować w jakieś bardzo duże koszty, więc wolę dowiedzieć się jaki czujnik by mi całkowicie wystarczył. Sterownik jaki będę stosował to coś z rodziny arduino, więc jakieś biblioteki do czujników mile widziane.

Z góry dzięki za pomoc i pozdrawiam.

[grabo]

W jednym ze swoich projektów do wyznaczania horyzontu stosuję parkę akcelerometr LIS331DLH i żyroskop L3G4200D, sprawują się bardzo dobrze. Do fuzji obu czujników można wykorzystać algorytm Madgwicka, filtr Kalmana albo nawet uproszczony filtr Kalmana, który stosowany jest w MultiiWii (kod źródłowy open-source pod Arduino).

Linki do poszczególnych podzespołów:

LIS331DLH

L3G4200D lub kompatybilny, tańszy zamiennik L3GD20

[bartek1333]

Co do fuzji czujników, kiedyś czytałem o filtrze komplementarnym, który jest podobno dużo prostszy w użyciu, a daje podobne efekty jak filtr Kalmana. Ma ktoś doświadczenie z filtrem komplementarnym?

[mariossos]

A co powiecie o takim czymś:

MPU-6050

??

Właśnie to co grabo poleciłeś już też gdzieś to znalazłem, więc potwierdziłeś tą wersję jako interesującą.

[grabo]

bartek1333, owszem. Implementacja filtru komplementarnego jest najprostsza z wszystkich wymienionych, stabilność mniejsza niż w przypadku Madgwicka, ale ma to swoją zaletę przy szumiącym albo podatnym na wibrację akcelerometrze - filtr szybciej "dochodzi do siebie" po zakłóceniu, jednak wynik obliczeń będzie bardziej "pływał"...

[slawko_k]

Bierz MPU.

Prostoty układu i ceny żadną inna konfiguracją chyba nie pobijesz.

[grabo]

slawko_k, cena rewelacyjna nie jest... Być może już niedługo będzie dostępny gotowy moduł IMU z interfejsem UART z zaimplementowanym filtrem

[mariossos]

układzik MPU z Wielkiej Brytanii za 80zł jest już w drodze odpowiednik tego z nettigo, sprzedawca na ebay wydawał się OK, handluje elektroniką (układziki szybko schodziły) no i najważniejsze że ponad 1500 komentarzy i wszystkie pozytywne