Skocz do zawartości

Żyroskop i akcelerometr


mariossos

Pomocna odpowiedź

Witam pracuję nad projektem Bipeda takim jak w tym dziale:

Biped

Chciałbym się was poradzić w sprawie akcelerometru/żyroskopu lub tego i tego - czytałem na niektórych forach, żeby osiągnąć najlepszy efekt stosują oba czujniki.

Co chce osiągnąć ?? po prostu chce korygować położenie np. kiedy zacznę delikatnie przechylać podłożem na którym stoi Biped lub wchodzi on na niestabilne podłoże. Nie chciałbym się wpakować w jakieś bardzo duże koszty, więc wolę dowiedzieć się jaki czujnik by mi całkowicie wystarczył. Sterownik jaki będę stosował to coś z rodziny arduino, więc jakieś biblioteki do czujników mile widziane.

Z góry dzięki za pomoc i pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

W jednym ze swoich projektów do wyznaczania horyzontu stosuję parkę akcelerometr LIS331DLH i żyroskop L3G4200D, sprawują się bardzo dobrze. Do fuzji obu czujników można wykorzystać algorytm Madgwicka, filtr Kalmana albo nawet uproszczony filtr Kalmana, który stosowany jest w MultiiWii (kod źródłowy open-source pod Arduino).

Linki do poszczególnych podzespołów:

LIS331DLH

L3G4200D lub kompatybilny, tańszy zamiennik L3GD20

Link do komentarza
Share on other sites

Co do fuzji czujników, kiedyś czytałem o filtrze komplementarnym, który jest podobno dużo prostszy w użyciu, a daje podobne efekty jak filtr Kalmana. Ma ktoś doświadczenie z filtrem komplementarnym?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

bartek1333, owszem. Implementacja filtru komplementarnego jest najprostsza z wszystkich wymienionych, stabilność mniejsza niż w przypadku Madgwicka, ale ma to swoją zaletę przy szumiącym albo podatnym na wibrację akcelerometrze - filtr szybciej "dochodzi do siebie" po zakłóceniu, jednak wynik obliczeń będzie bardziej "pływał"...

Link do komentarza
Share on other sites

układzik MPU z Wielkiej Brytanii za 80zł jest już w drodze odpowiednik tego z nettigo, sprzedawca na ebay wydawał się OK, handluje elektroniką (układziki szybko schodziły) no i najważniejsze że ponad 1500 komentarzy i wszystkie pozytywne 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.