Skocz do zawartości

Czogł-robot


marciu11

Pomocna odpowiedź

Jako że jestem tu nowy pozwolę sobie powiedzieć cześć!

Od razu proszę o wyrozumiałość, gdyż temat robotyki i mechaniki znam tylko z zachwytu jak widzę coś takiego 🙂

Nie mniej ciesze się iż z wyszukiwania w google trafiłem w to miejsce. Gdzie wiedza jest zgromadzona w jednym miejscu. I gdzie znajdę za pewne dużo ludzi z wiedzą i zapałem z tej dziedziny.

Na co dzień jestem modelarzem. Ale tym takim od składania mikroskopijnych plastikowych części o wielkości 1x1mm 🙂 aby wyszła z tego replika czołgu, lub samolotu.

Więc sory za jakieś gafy lub błędne nazewnictwo, lub w ogóle lamerskie pytania (choć starałem się wstępnie poczytać forum aby niepotrzebnie nie zadawać pytań na które są już odpowiedzi, ale jak coś przeoczyłem proszę o wyrozumiałość).

Ale może do sedna...

Chcę wykonać zdalnie sterowany czołg i w związku z tym mam kilka pytań.

Po pierwsze do napędu gąsienic chcę wykorzystać dwa silniczki z napędów CDromów od wysuwu tacki. Duża siła nie jest wymagana, gdyż model to jedynie kawałek plastyku i największym jego wysiłkiem będzie podjazd pod dywan w pokoju.

Wykonałem wstępne testy z wykonaną prowizoryczne przekładnią z kół zębatych wydobytych ze starego zegara od licznika wody i ta moc silnika jest wystarczająca po przełożeniu (przekładnia niestety wykonana na pałę).

I tu pierwsze pytanie. Czy jest jakiś program lub jakiś arkusz kalkulacyjny pomocny w doborze i obliczeniu przekładni i potrzebnej liczbie kół zębatych?

Przełożenie musi być dość spore, gdyż czołg ma być powolny. Wiec jak w przeprowadzonym teście przekładnia musi być 2 lub 3 stanowa (nie ma też miejsca na duże koła zębate aby wykonać pojedyncze przełożenie)

W przypadku przełożenia duże-małe koło wiem iż oblicza się to dzieląc ilość zębów obu zębatek. Ale jak to się oblicza przekładnię w przypadku jak jedno lub więcej kół w niej składa się z małej i dużej zębatki na jednej osi?

Druga sprawa tyczy się już samej prędkości początkowej takowych silniczków.

Jaką one mogą mieć prędkość obrotową (choć w przybliżeniu) - zasilanie około 5V? Do wyliczeń przekładni trzeba mieć jakąś wartość początkową przecież.

I jak na razie trzecie ostatnie pytanie 🙂

Czy do takich silników od CDromów do sterowania wystarczy scalony mostek H L293D. Czy będzie za słaby.

Silnikami zamierzam sterować z AVR'a za pomocą PWMów.

Ogółem w modelu będą cztery silniki (2x napęd, 1x obrót wieży, 1xpodnoszenie lufy).

Pozdrawiam i mam nadzieję iż pomożecie mi w rozwiązaniu moich znaków zapytania.

Marcin.

Link do komentarza
Share on other sites

Witaj, zmartwię cię, ale silniczek od wysuwu tacki nie jest silnikiem szczotkowym, jest to silnik krokowy, który wymaga pewnego algorytmu sterowania bodajże dwoma uzwojeniami. Inna sprawa jest taka, że jest napewno za słaby do napędu czołgu (no chyba, że czołg będzie ważył ze 100 gram maksymalnie). Dużo lepszym rozwiązaniem jest zastosowanie gotowego napędu do czołgu.

Co do obliczania napędu, jeśli dwie zębatki są na jednej osi i jedna z nich np jest sprzężona z zębatką silnika a druga z inną zębatką przekazując napęd, to po prostu traktuje się je jakby miały te same obroty oraz moment. Dokładniej to jest tak, że oblicza się po kolei każde przełożenie, przyjmując, że każdy stopień ma około 0,91 sprawności (2 stopnie to 0,91x0,91=0,828), obliczając moment na każdym z kół o ile znasz wartości obrotów i momentu wyjściowe z silnika (sprawność zależy niestety od materiału, z którego są wykonane zębatki, 0,91 przyjmuje się z tego co pamiętam do mosiężnych zębatek).

Link do komentarza
Share on other sites

A ja myślę że te silniczki z cd romów może i są za słabe ale nie wszystkie są krokowe ja mam kupę takich sliników analogowych:) zastosuje przełozenie ślimakowe:) jest wole i mocne:) i mało miejsca zajmuje:)

Link do komentarza
Share on other sites

Sabre dzięki za podpowiedz.

W sprawie tych silniczków. Mala gafa, nie są to silniczki od wysuwu tacki tylko od posówu głowicy. Te od wysuwu tacki są takie małe pękate.

(swoją droga te od napędu tacki też się przerabiało na silniczki modelarskie RC - wymaian uzwojenia i magnesów na neodymowe)

Sa to zwykłe dwprzewodowe silniczki pradu stałego. Użyłem ich w życiu mase i drugą masę rozebrałem - zwykłe szczotkowe silniczki i te piewsze i te drugie.

Siły im starczy w zupełności wykonana testowo przekładnia z kół od wodomierza (zastosowane na oko 3 podwójne koła w układzie małe-dużę) dawały taką siłe iż ostatniej ośki nie dawało się za bardzo w palcach zatrzymać. Wieć w tym przypadku siła jest zadowalająca.

W sprawie obliczenia przekładni.

Czyli rozumiem oblicza się to tak (przykładowo):

Stosunek małego koła na osi silnka względem dużego koła z 1 stopnia przekładni. Nastepnie stosunek małego koła z 1 topnia względem 2 koła w drugim stopniu przekłądni itd?

Dobrze to rzozumiem. Stosunku zebatek z jednej osi względem siebie się nie oblicza tylko te przełożenia względem poprzedniego i nstępnego stopnia?

Dzięki bardzo.

Więc pozostało jedynie zagadnienie jak obliczyć wstępnie obroty silnika?

Może w ustaleniu pomoże coś informacja z nadruku na silniku?

(posiadam dwa różne rodzaje tych silniczków)

1 typ: PPN13KA10A1 - 23196 PE

2 typ: PPN13KA12C - 07596PD

Gotowa przekładnia - ta z linka. Jest bardzo interesująca ale za duża do mojego modelu. Te przekładnie są do modeli w skali 1:16 a moja skala to 1:35, wiec dużo mniejsza.

Choć sama w sobie przekładnia jest warta bliższej uwagi, to fakt.

Pozdrawiam i mam nadzieję iż pomożecie dalej.

MarCiu

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

W sprawie obliczenia przekładni.

Czyli rozumiem oblicza się to tak (przykładowo):

Stosunek małego koła na osi silnka względem dużego koła z 1 stopnia przekładni. Nastepnie stosunek małego koła z 1 topnia względem 2 koła w drugim stopniu przekłądni itd?

Dokładnie tak jak napisałeś, co do silnika faktycznie mój błąd, silnik wysuwu tacki to zwykły silnik, ale we wszystkich CD jakie rozbierałem silnik od posuwu głowicy był zawsze krokowy (fakt nie było ich dużo).

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Aha czyli ta kwestia rozwiązana. Już wiem jak ma liczyć. 🙂 Na amatorke to wystarczy 🙂

A wysuwem tacki i śilnikiem krokowym to mnie zaskoczyłeś Sabre. Na dziesiątki rozebranych CDromów i nagrywarek jeszcze z takim stanem się nie spotkałem.

Ciekawostka.

To pozotało to ostatnie pytanie do szanownego grona o obroty silników.

Pozdrawiam

Marcin

Mały edit 🙂

Jako że przejżałem swoje zbiory silkików.

Wydalawło mi się iż mam ich jeszcze na składzie więcej, ale okazało się że wymionione sztuki mam już tylko pojedyńcze.

Za to mam więcej sztuk silniczków o symbolu FF-050SK-11170. A te udało mi się zidentyfikować przez Google.

Gdyby był ktoś zainteresowany podaję szczegóły tych silniczków, jako iż są bardzo popularne w CDRomach:

Pod obciązęniem: 8.5k/m, ~0.2A, 0.6W, 0.69mN m. Zasilanie 1.5-9V.

Do tego są bardzo ciche.

Kozystając z chwili czasu i tego materiału jaki znalazłem w sklepie (czytaj sklep z zębatkami).

Policzyłem trochę.

I bardzo prosił bym o weryfikację mojego rozumowania:

Szybkość początkowa silnika: 8500 obrotów.

Na oś silnika zębatka A1=Z10 (Z ilość zębów).

Pierwsze koła podwójne A2=Z52+Z8,

drugie koło takie same A3=Z52+Z8,

zębatka na oś koła A4=Z24.

A więc pierwsze przełożenie A1/A2 = 1:5.2, A2/A3 = 1:65, A3/A4 = 1:3.

Z tego wyliczenia wychodzi iż z 8500 obrotów początkowych wychodzi w przybliżeniu na końcu 80 obr/min.

Teraz tak: koło czołgu ma 63mm obwodu. Co da 80 obrotów * 63mm czyli dystans 5040mm/min Czyli w przybliżeniu 5m/min.

Czy dobrze rozumuję te obliczenia?

Marcin

Link do komentarza
Share on other sites

Kup serwa modelarskie mini (na allegro można wychaczyć za 15zł/sztuka) - są to gotowe silniki z przekładniami, są wolne i niedrogie - tylko trzeba je przerobić -

TUTAJ jest jak to zrobić. Do czołguTU masz link allegro serw za 14/sztuka, do tego jeszcze zasilanie, ja ostatnio kupiłem akumulatory li-ion z laptopowych ogniw, po 4zł/sztuka, prąd rozładowania to ponad 5A więc raczej wystarczająco. 1500mAh, 3,7V, dwie takie wystarczyły by ci do zasilania serw i elektroniki.

Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki. Serw RC mam w domu z 15, HS55 HS81 i HS305 i jeszcze inne.

Ale taka przeróbka nie zapewnia kontroli nad przełozeniem i prędkością.

Wiem że można to po części wyrównać sterowaniem, ale nie o to chodzi i po trosze traci się moc.

Przekładnię chcę dobrać wedle potrzeb i potroszę poznać techniki jak to się robi.

Pozdrawiam

Marcin

Link do komentarza
Share on other sites

Po pierwszym przełożeniu (1:5,2) uzyskasz obroty około 1635/min (przekładnia zębatka silnika/duża zębatka). Mała zębatka 8 jest sprzężona z tą, na którą przenosi obroty pierwszy stopień. Drugi stopień (1:6,5) da obroty około 251/min, trzeci stopień (1:3) da obroty około 84/min. Twoje obliczenia są poprawne (ja zaokrąglałem w górę bądź dół każdy wynik z osobna). Zakładając teoretyczną sprawność 0,91 jednego stopnia, twoja trój stopniowa przekładnia będzie miała η=(0,91)³=0,75.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

I wszystko jasne i potwierdzone 🙂 - aż tak głupi jednak nie jestem 😃

Dzięki i pozostaje obliczyc dokładnie jakie przełożenie jest mi potrzebne (to wstępne oblczenie bylo toche przesadzone, ale upewniło mnie w tym iż dobrze to rozumuję) i zamówić zembatki.

Pozdrawiam i dzięki.

PS. Swoją drogą znacie jakieś inne slepy gdzie można zakupić małe zenbatki?

Ja znalazłem ten sklep: http://www.zebatki.com.pl/

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.