Kinematyka odwrotna manipulatora

[KonradIC13]

Witam,

Czy ktoś z was może zna stronę, na której była by wytłumaczona metoda/metody obliczania kinematyki odwrotnej, wyprowadzenia wzorów na kąty, najlepiej z przykładem (zawsze łatwiej zrozumieć dla manipulatora podobnego jak na poniższym rysunku:

Nie chodzi tu o ilość par kinematycznych ale o to, że pierwsza para kinematyczna wykonuje obrót w płaszczyźnie XY, a kolejne już w płaszczyźnie ZY. Widziałem dużo informacji o kinematyce odwrotnej ale dla manipulatorów, które były "płaskie" wszystkie pary kinematyczne wykonywały ruch w tej samej płaszyźnie.

Z góry dziękuję za pomoc.

[Zuk]

Proponuję "Wprowadzenie do robotyki" Craiga.

Tam jest przykład z manipulatorem płaskim.

Różnica w stosunku do Twojego przypadku polega na uzmiennionej macierzy A0.

Pozdrawiam

Zuk

[KonradIC13]

Dziękuję za odpowiedź, chodzi o tę książkę John. J. Craig "Wprowadzenie do Robotyki, Mechanika i sterowanie" Wydawnictwo Naukowo-Techniczne Warszawa?

Chyba znalazłem przykład, o którym mówisz (Dział 4.4 Algebraiczne czy geometryczne, str.139, Rys. 4.7). Zaraz to przejrzę i jutro dokładniej się wczytam.

Gdyby ktoś miał jeszcze inne przykłady albo źródła to będę wdzięczny.

[davidpi]

http://www.robotyka.com/teoria_spis.php

Cały rozdział piąty. Zwłaszcza 5.4 5.5 5.6

[hnrk]

Zadanie odwrotne geometrii konfiguracji stawowej masz wyprowadzone w książce SPONGa (strona 102), którą Ci poleciłem w temacie o notacji D-H. Przykład od tego różni się WYŁĄCZNIE skręceniem pierwszego członu (alfa), ale wystarczy sobie to zrzutować sinuskami i cosinuskami na dane osie i cała geometria odwrotna rozwiązana

Jak chcesz to mogę Ci podesłać zdjęcia tego rozwiązania.