[Bascom] Line Follower algorytm

[aixI]

else szkodził, ponieważ za każdym razem, gdy trafiało na brak linii zerowało wcześniejsze "zapamiętania" czujników.

Tak, na pewno szkodził

Eles'a wyrzuciłem i wszystko działało nic tylko brać się do roboty, czyli wytrawić płytkę główną, z czujnikami, polutować i testować :>

[ Dodano: 03-04-2014, 22:36 ]

Edit: mam mały problem, mianowicie nie będę używał pinów (odpowiedzialnych za ADC jako ADC) tylko jako piny I/O i nachodzi mnie pytanie co z pinem AREF atmegi16, co mam z nim zrobić? Jak na razie wisi w powietrzu i na co wykorzystać jeden (ostatni) wolny pin uC ?

[Wojciech]

Pin AREF powinien być podłączony przez kondensator 100 nF do masy, a wolne piny I/O mogą pozostać wiszące.

[aixI]

a wolne piny I/O mogą pozostać wiszące.

Z tym nie mogę się zgodzić Wolałbym je (a w zasadzie tylko jeden) wykorzystać do czegoś tylko nie wiem do czego... Jakieś pomysły?

[OldSkull]

aixI, zawsze możesz podpiąć diody LED, przydadzą się do debuggowania podczas działania.

[aixI]

Tak wiem, mam już trzy sztuki. Coś innego, co jest przydatne do lf'ów przydałoby się.

[Wojciech]

Może odbiornik podczerwieni, do sterowania tym lf'em przy pomocy pilota - np. zmienianie wzmocnień reg. PID. Tylko byłoby najlepiej gdyby ten wolny pin to był ICP (input capture), lub INT (przerwanie zewnętrzne).

[aixI]

Może odbiornik podczerwieni

Też jest. Może napisze co mam:

*Piny do wpięcia bluetootha, modułu z odbiornikiem podczerwieni

*Diody LED do debugowania

*Switch'a

zmienianie wzmocnień reg. PID. Tylko byłoby najlepiej gdyby ten wolny pin to był ICP (input capture), lub INT (przerwanie zewnętrzne).

Zmiana nastaw regulatora byłaby spoko, tylko ja nie wiem za bardzo jak używać takich pinów - nigdy ich do niczego nie wykorzystywałem.

[Wojciech]

Zmiana nastaw regulatora byłaby spoko, tylko ja nie wiem za bardzo jak używać takich pinów - nigdy ich do niczego nie wykorzystywałem.

Z tymi pinami to chodziło mi o to, że one są najlepsze do podłączenia do nich odbiornika podczerwieni - jest lepszy pomiar czasu i wszystko dzieje się w przerwaniach. A skoro już masz ten odb., to wystarczy w programie dopisać, że po wciśnięciu jakiegoś przycisku kp zwiększa się np. o 0.1, a po wciśnięciu innego zmniejsza się.

[aixI]

Znalazłem takie coś:

http://mirley.firlej.org/odbieranie_transmisji_rc5

I tam gdzie jest instrukcja If, to tam wykonywana jest czynność zmiany nastaw, np. żeby Kp rosło o 1, a jeżeli inna komenda, to maleje. Po tej instrukcji wykonywane będą inne instrukcje, czyli program odpowiedzialny już za jazdę lf'a. I ogólnie jeżeli jest to w przerwaniu INT0, to nie będzie kolidowało z pracą docelowego programu, czyli za odczyt, obliczanie błędu, zmiany nastaw itp.?

[ Dodano: 05-04-2014, 18:19 ]

Edit: Bawiłem się tymi przerwaniami na INT0, ale na razie zostawię to na później. Teraz wolę nauczyć się lepiej tego do czego teraz dążę. Za wolny pin dałem czwartą diodę LED - nigdy za wiele. (ogólnie dzięki za podsunięte pomysły).

[Treker (Damian Szymański)]

Im więcej diod tym lepiej przy debugowaniu. Jak coś to dodaj jeszcze kilka

Czasami może przydać się również drugi switch.

[aixI]

Nie wiem czy dobrze zrobiłbym jak dałbym diody LED i może jeszcze jednego switch'a pod sygnały programatora, one i tak są wolne w czasie pracy bota, tylko podczas programowania są używane.

Edit:

1. Co o tym myślicie?

2. Lepiej dać zewnętrzny kwarc 8MHz, czy bawić się w wewnętrzny oscylator 8MHz?

[aixI]

Mam diodę podpiętą pod MOSI, a switch'a podpiętego pod MISO. Wykorzystałem piny programatora, ponieważ było one wolne (tak ogólnie - podczas pracy bota). Dodałem kwarc 8MHz z rezystorami 22pF.

Dodaję zdjęcie PCB, chcę abyście Wy zobaczyli, czy jest ogólnie "ok" i czy mogę przygotowywać się do termotransferu.

[Treker (Damian Szymański)]

Popraw, aby nie było rozlanych pól, które nie są nigdzie podłączone (patrz pod uC). Dodatkowo warto dodać przelotki między polygonami na dwóch warstwach.

[pawcio0928]

Przy padach GND masz niepotrzebnie tyle ścieżek. Będzie ci to utrudniało lutowanie, oraz zmniejsza estetykę. (Np przełącznik koło lewego silnika).

[aixI]

Popraw, aby nie było rozlanych pól, które nie są nigdzie podłączone (patrz pod uC)

*Można to zrobić za pomocą Eagla? Jeżeli nie to po prostu po nałożeniu tonera na PCB zdrapę te pola pod uC.

Dodatkowo warto dodać przelotki między polygonami na dwóch warstwach.

*Np. tam gdzie mam dużo miejsca i są dwa polygony (top i bottom) - prawa strona PCB pod potencjometrem.

Przy padach GND masz niepotrzebnie tyle ścieżek. Będzie ci to utrudniało lutowanie, oraz zmniejsza estetykę. (Np przełącznik koło lewego silnika).

*Sprecyzuj proszę, o które pady Ci chodzi, bo nie wiem gdzie mam patrzeć (możesz pokazać na zdjęciu)

*Koło lewego silnika (pod przelotką) jest goldpin, na który wpinam akumulator, a te drugie goldpiny to włącznik. (włącznik poprawię na 3 piny)