Dobór silników do jeżdzącego robota

[draqo]

Witam,

Jestem w trakcie budowy robota na pracę inżynierską. Jest to pojazd inspekcyjny.

Obecnie zmagam się z doborem silników. Jaki jest sposób na to? Jak obliczyć moment obrotowy?

Dodam, że w moim pojeździe będą 4 silniki.

[mactro]

Temat wałkowany wieeele razy. Dopóki nie podasz założeń konstrukcyjnych (waga robota, prędkość max. pokonywanie przeszkód), to mogę Ci doradzić tyle, że powinieneś użyć silników DC z przekładnią.

[draqo]

Waga myślę około 5 kg. Prędkość nie wiem, 3km/h? Pojazd inspekcyjny, jazda terenowa.

Tak to wygląda jak na ten moment:

Jak się w ogóle liczy moment dla takiego pojazdu?

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[Bobby]

Za pomocą podstawowej fizyki zobacz ten art , może coś rozjaśni.

[draqo]

Ok zaraz ogarnę.

Tak na oko, jakbym miał 4 takie silniki http://www.trobot.pl/Silniki/Z-przekladnia/Silnik-25Dx50-341 moment 4 kg/cm to powinny spokojnie wystarczyć?

Wyliczyłem coś takiego:

Masa robota: 5kg, założyłem przyspieszenie 0,83 m/s = 3km/h

Teraz: N = m * a = 5kg * 0,83 m/s = 4,15 N

koło ma średnicę 12cm = 0,12 m

stąd moment: M = F * r = 4,15 N * 0,12 m = 0,498 Nm dla 4 kół, stąd 0,498 / 4 = 0,1245 Nm dla jednego koła.

Silniki jakie mam na oku, mają moment 4kgcm = 0,392266 Nm czyli starczy "az bez łeb" ?

[draqo]

Mógłby ktoś sprawdzić moje obliczenia? I jak obliczyć z jaką prędkością pojedzie?

[mactro]

Prędkość jest banalna do obliczenia - patrzysz na prędkość obrotową silników, przeliczasz rpm na obroty na sekundę, mnożysz przez obwód koła i masz prędkość.

Zwróć uwagę, że w parametrach silników zazwyczaj jest prędkość biegu jałowego (bez obciążenia). Oczywiście z obciążeniem prędkość będzie mniejsza - dla robota jadącego po płaskim terenie, zazwyczaj można pomnożyć tą wartość przez 0,7 - 0,8.

Co do obliczeń momentu - nie sprawdzałem wartości, ale tok rozumowania poprawny, pod warunkiem, że robot będzie jeździł po płaskim. Jeśli faktycznie masz zamiar zbudować 5kg robota jeżdżącego po terenie trudniejszym niż parking przed domem, to radzę zastosować te silniki: http://www.trobot.pl/Silniki/Z-przekladnia/Silnik-25Dx50-751 - będę je miał w przyszłym tygodniu.

[draqo]

Policzyłem ile będzie ważył moj pojazd i wyszło mi max 3kg, licząc 1kg na baterie.

Jeśli wyszło mi, że na jedno koło potrzeba 0,12 Nm, a jeden silnik (4kgcm) ma 0,39 Nm to wydaje mi się, że mógłbym zastosować ten z mniejszą przekładnią (http://www.trobot.pl/Silniki/Z-przekladnia/Silnik-25Dx50-341) - większa prędkość. Dobrze myslę?

[ Dodano: 11-11-2013, 13:06 ]

Mógłby mi ktoś pomoc? Bo sprawa jest dość pilna.

Jesli zdecydowałbym się na ten silnik: http://www.trobot.pl/Silniki/Z-przekladnia/Silnik-25Dx50-341

Przy wadze 3kg, na jedno koło wyszło mi 0,075 Nm, silnik ma 0,39 Nm więc dużo zapasu.

Jak to teraz jest ze sterownikiem i zasilaniem?

Rozumiem, że prąd max jest 5,5 A i to jest tylko przy największym obciążeniu? Jaki dobrać do tych silników sterownik i jaki akumulatorek Li-pol (jaka pojemność)?