Odpowiednie sterowanie napędem.

[Tofik]

Witam.

W trakcie budowy mojego sumo napotkałem może nie tyle na problem co na niedecydowanie odnośnie prawidłowego sterowania silnikiem przy użyciu mostka H.

Już tłumaczę.

W tej chwili dla zmiany kierunku obrotu mój program realizuje:

- podanie "0" na wejścia sterujące kierunkiem

- wyzerowanie PWM

- zmiana pinów dla określonego kierunku obrotów "0-1","1-0"

- płynny wzrost PWM od zera do zadanej prędkości

Problem polega na tym że trwa to dość długo ok 0.5s dlatego pytam że ma sens płynny wzrost PWM ,choć dla napędu to na pewno coś miłego.

Czy silnik lepiej zatrzymać poprzez zerowanie pinów kierunku następnie PWM czy może odwrotnie.

Są to może banalne sprawy ale poprzez próby ciężko coś wywnioskować dlatego pytam o Wasze opinie.

[marek1707]

Problem wcale nie jest prosty, bo wiele zależy od samego projektu i oczywiście od definicji słowa "prawidłowe".

To co możesz robić z silnikiem ustalasz już na etapie rysowania schematu, bo tam po pierwsze podłączasz sygnały sterujące do mostka, obmyślasz sposób zasilania no i (mam nadzieję) liczysz lub szacujesz obciążenia kluczy tranzystorowych i diod. Zobacz (to tylko przykład - nie wiem jak jest u Ciebie), podłączając np. PWM do sygnału ENABLE (który w stanie nieaktywnym blokuje wszystkie klucze) już podjąłeś jakąś decyzję i zrobiłeś takie "miękkie" sterowanie, gdzie w fazie aktywnej PWM dostarczasz energię do silnika ale w fazie pasywnej odłączasz go w ogóle od otoczenia. Nie masz wtedy szans zahamować go aktywnie przez zwarcie dwóch dolnych lub dwóch górnych kluczy na raz bo zatrzymany PWM odcina silnik. To już zamyka drogę do tego sposobu szybkiego wytracania energii i zmusza do prób z przeciwnapięciem - jeszcze w trakcie "dobiegania" silnika zaczynasz powoli podawać PWM w przeciwną stronę. Gdy silnik ma prędkość zero możesz już mieć PWM na 100% i rozpędzać go najszybciej jak się da. To wprowadza duży stres w kluczach (bo stojący silnik ma tylko czystą rezystancję uzwojeń a więc a pobiera prąd stall current, czyli zwarciowy) i dodatkowo wymaga zrobienia szyny zasilania takiej, by energię odbieraną od silnika w fazie hamowania jakoś pochłaniała. Inaczej napięcie zasilania podnosi się, a co gorsza pokazują się na nim paskudne impulsy energii z silnika. Szybkie kondensatory i/lub ograniczniki napięcia są wtedy nieodzowne.

Mylisz się pisząc, że są to banalne sprawy oraz że przez próby ciężko coś wywnioskować. Nie ma rozwiązania uniwersalnego i dobrze mieć świadomość tego co się w systemie dzieje. A tego możesz się dowiedzieć właśnie poprzez eksperymenty. Niestety, trochę sprzętu jest potrzebne (głównie oscyloskop), ale to wiadomo nie od dzisiaj - zaczynanie zabawy w elektronikę bez sprzętu skończy się.. zabawą. Można zrobić mrugające diodki albo nawet robota z netu i to wciąż będzie tylko odtwarzanie prostych schemacików.

Chcesz wiedzieć jak konkretnie Twój napęd się zachowuje? Nikt Ci na to pytanie szczegółowo nie odpowie. Owszem, można dyskutować o takim czy innym rozwiązaniu, ale po pierwsze musisz podać więcej szczegółów (najlepiej wszystkie 🙂 ) a po drugie pytanie musi być bardziej konkretne. I tak czeka Cię zrobienie pomiaru prądu (silnika i/lub zasilania), pomiar napięcia, enkoder na osi silnika, podpiąć to wszystko do oscyloskopu, napisać program testowy umożliwiający zadawanie różnych dynamicznych scenariuszy i.. zacząć działać. Na takim stanowisku możesz sprawdzić jakie dopuszczalne szybkości zmian PWM nie wywołują przekroczeń prądu mostka, jaki sposób hamowania nie zabija reszty systemu itd itp...

[Tofik]

Witaj.

Dziękuję Ci za wyczerpującą odpowiedz.

Pytasz o szczegóły niestety na razie takowych nie ma robię próby na małym mostku i servie.

To prawda moje pytanie było dośc ogólnikowe i takie miało być,dlaczego otóż dlatego by odnaleźć prawidłowy algorytm sterowania .

Wiesz doskonale ,że czasem nam się wydaje że zrobiliśmy coś w ten jeden możliwy cudowny sposób ,który okazuje się do bani.

Wiadomo inaczej to wszystko widzi osoba zajmująca się tym zawodowo,która jak sądzę ma większy zasób wiedzy przedewszystkim praktycznej,aniżeli osoba zajmująca się tym hobbystycznie(co wcale nie zwalnia samodoskonalenia).

Jestem Ci bardzo wdzięczny otworzyłeś mi oczy na pewne aspekty które merytorycznie pominąłem w swym projekcie.

Myślę że dobrym rozwiązaniem było by odkurzyć stary dobry analog zrobić na szybce kreskę maxA mostka i tak dobrać wszystkie parametry sterowania by się "zmieścić"w prądzie.