Skocz do zawartości

LineFollower by Johny


hometuning

Pomocna odpowiedź

Jest to mój pierwszy projekt robota mobilnego. LineFollower dzięki użyciu przetwornika ADC posiada algorytm kalibracji jasności podłoża oraz linii (duża czułość jest dobrze widoczna na filmie). Jak na razie używam tylko trzech czujników bo dobrze się spisuje i nie widzę potrzeby włączania 2 pozostałych. Dodatkowym elementem jest zderzak, robot po dotknięciu przeszkody odwraca się i jedzie z powrotem (niestety nie mam jeszcze filmu).

Elektronika:

-uC atmega8

-driver silników l298

-czujniki linii CNY70

Mechanika:

-obudowa z silnikami i przekładniami to 2 napędy wysuwania tacki z cd-romu

-ślizgacz z lego

-koła zakrętki (sos z tesco i łowicza 😋) + dętka rowerowa

-mocowanie kół na zębatce jest z docisku płyty w cd-romie

DSC06228.thumb.JPG.8674ae9babbb5e90ac6e164e230a73e6.JPG

Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Gratulacje. Fajne zrobiłeś radiatory. Mam tylko małe pytanko: Dlaczego robot przy zakręcie o kącie 90 stopni cofa się i jedzie do przodu, a za drugim przejazdem skręca w drugą stronę w miejscu, zahaczył o coś?

Link do komentarza
Share on other sites

Witam na diodzie, całkiem nieźle poradziłeś sobie z napędem i przekładnią. W czym pisałeś kod? Jeszcze trochę musisz nad nim popracować, ale i tak twój robot ładnie sobie radzi z wykrywaniem linii. Napisz jeszcze jak masz rozwiązaną kalibrację.

Link do komentarza
Share on other sites

Dlaczego robot przy zakręcie o kącie 90 stopni cofa się i jedzie do przodu, a za drugim przejazdem skręca w drugą stronę w miejscu, zahaczył o coś?

Robot cofa się jak na trzech czujnikach wykryje podłogę, czyli w tym przypadku za szybko jechał i nie zdążył wyhamować (nie używam pwm bo dowiedziałem się o tym dopiero po zrobieniu płytki i na tych pinach mam ledy). Na filmie robot się zahaczył o łączenie taśmy (jeszcze nie miałem ślizgacza przyczepionego tylko śrubę.

W czym pisałeś kod? Jeszcze trochę musisz nad nim popracować, ale i tak twój robot ładnie sobie radzi z wykrywaniem linii. Napisz jeszcze jak masz rozwiązaną kalibrację.

Kod pisałem w C w WinAvr. Kalibracja działa tak, że:

-stawiam na podłożu, zapamiętuje wartość podłoża

-stawiam na linii, zapamiętuje wartość linii

-liczę średnią, co jest powyżej średniej to jest linia

Nie potrafię zapisywać do EEPROMU dlatego za każdym razem muszę kalibrować od nowa.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Hmm... Robot bardzo mi się podoba. Czy ten układ czujników zmienia coś w jeździe robota?? Jak dla mnie to nowość i chyba dobry jest taki układ czujków, nie?? Możesz zamieścić kod, czy to jakaś ,,tajemnica"?? Dałbym 9/10 za te wystające kable , ale moje roboty wyglądają o wiele gorzej 😋

Link do komentarza
Share on other sites

Mnie się podoba jak widać kable i części elektroniczne za to ta taśma mnie trochę uraziła, ale ważne, że działa nie? Na zawody miss chyba z nim nie będziesz przecież chodził 😃

Link do komentarza
Share on other sites

Układ czujników w takiej formie raczej opóźnia 😋 działanie (chociaż nieznacznie) był wzorowany na linefollowerze 3pi, w chwili wolnego czasu odwrócę płytkę co spowoduje szybsze "łapanie" zakrętów. Czujniki są na taśmę dlatego ze będę je obracał. Kod jak na razie jest nie czytelny bo ciągle coś dodaje testuje, jak będzie przyzwoicie wyglądał to umieszczę.

Link do komentarza
Share on other sites

Układ czujników w takiej formie raczej opóźnia 😋 działanie (chociaż nieznacznie) był wzorowany na linefollowerze 3pi, w chwili wolnego czasu odwrócę płytkę co spowoduje szybsze "łapanie" zakrętów. Czujniki są na taśmę dlatego ze będę je obracał. Kod jak na razie jest nie czytelny bo ciągle coś dodaje testuje, jak będzie przyzwoicie wyglądał to umieszczę.

To czy taki układ czujników opóźnia wykrywanie zakrętu jest pojęciem względnym, ponieważ nie ma względem czego opóźniać. Środkowy czujnik i tak nie wykryje zakrętu wcześniej niezależnie od ustawienia czujników obok niego.

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo ładna konstrukcja 🙂

Estetycznie nie jest najgorzej, ale co ja tam się będę wypowiadał, przecież jeszcze żadnego robota nie zbudowałem (chociaż jestem w trakcie pracy 😉 )

Mi się podoba...

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.