Dobór napędu do egzoszkieletu

[szzz]

Witam.

Mam dość spory problem z realizowanym przeze mnie projektem. Mam za zadanie zaprojektować układ, którego schemat ideowy widać na rysunku poniżej, i poszukuję rozwiązania technicznego napędu (jaki silnik, przekładnia, moment, moc itp.). Zależy mi oczywiście też, żeby napęd był jak najlżejszy i jak najtańszy. Oś silnika znajduje się w osi ludzkiego ramienia, zależałoby mi na prędkości ok. 1-2 obr/sek.

Napęd (czerwony) ma poruszać ramieniem o długości 70 cm i wadze ok. 1,5 kg (zielone), do którego przymocowana jest ludzka ręka, której masa wg tabel wynosi ok. 4kg i która może stawiać opór do 5 kg (nie jest to siła zewnętrzna, lecz siła jaką wytworzy człowiek).

Jakieś pomysły?

[Wojciech]

Żeby obliczyć moment na wale wyjściowym musisz uwzględnić najgorszy możliwy przypadek z jakim będzie się zmagał Twój silnik. Jest to akurat ten przedstawiony na rysunku.

Widać tu 3 składowe wypadkowego momentu oporowego.

Pierwsza jest generowana przez człowieka i tu nie ma żadnych wątpliwości, że należy ją obliczyć w sposób M = r * F = r * m * g.

Pozostałe dwie składowe momentu pochodzą od mas, które są rozłożone na pewnej długości. Więc prawidłowo aby policzyć te składowe należałoby obliczyć całkę po odległości od osi z siły przyciągania ziemskiego.

Możemy jednak przyjąć pewne uproszczenie, że rozkład tych mas jest równomierny, co wtedy upraszcza wzór na generowany przez nie moment do postaci M = r/2 * F = r/2 * m * g.

[szzz]

Wiesz, chodziło mi raczej o pomoc w doborze konkretnego silnika z przekładnią

Bo z tego co do tej pory szukałem to jest słabo.

[danioto]

Jeżeli nawet ktokolwiek z forum chciałby dobrać silnik za Ciebie, to nie mamy nawet połowy potrzebnych danych. Kilka z nich: Jakie prędkości ma osiągać ramię? Jak długo ma działać mechanizm? Ile mamy miejsca na silnik? Jakie mamy zasilanie? Tak mało wiedzy, dobierzcie mi silnik, wow.

Na początku trzeba zebrać wszystkie możliwe, nawet nie potrzebne, ale możliwe dane o charakterze pracy układu, później można podejść do tego od strony teoretycznej (najlepiej tak jak Wojtek mówi o tych całkach), a dopiero później patrzeć w jakieś katalogi. Podejrzewam, że jak sobie rozpiszesz wszystko co wiesz o mechanizmie i jego wymaganiach to już nie będziesz potrzebował pomocy z forum i dasz sobie radę sam.