Proste zadanie kinematyczne, Notacja D-H

[Valfann]

Witam , mam problem z ustaleniami układów współrzędnych na schemacie. Dokładnie chodzi mi o moment w którym między członami występuje kąt alfa lecz wstawiam czysty schemat żeby było przejrzyściej . Nie potrafię lub raczej nie jestem pewny swoich wyznaczeń. Proszę o pomoc.

Ps. Przy okazji także notację D-H byłoby miło.

[AE]

Jak dla mnie to chyba będzie wyglądać tak jak na obrazku poniżej. Czerwone strzałki to osie Z, a zielone (grotem skierowane do nas) to osie X. Osie Y pominąłem dla czytelności.

Notacja mi wyszła jak poniżej.

theta | d | a | alfa

0 | 0 | 0 | 0

theta1| d1 | 0 | alfa

0 | l1 | 0 | pi/2

0 | d2 | 0 | 0

theta2| l2 | 0 | 0

Warto to jeszcze sprawdzić w matlabie albo czymś takim, bo nigdy nie wiadomo

[Valfann]

Witam, nie poradzę sobie ze sprawdzeniem tego , cały ten matlab to dla mnie magia. Załóżmy jednak że jest to dobrze zrobione . Teraz problem mam z macierzami przemieszczenia , spróbował by ktoś zrobić ów macierze ?

[Treker (Damian Szymański)]

Z czym konkretnie sobie nie radzisz? Pokaż, co udało Ci się zrobić.

[AE]

Zajrzyj tutaj:

http://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.74

Musisz tylko odpowiednie wartości podstawić do macierzy. Jeśli nie w matlabie (i czymś podobnym) to pozostaje liczenie na piechotę. Myślę, że warto poświęcić kilka godzin nad tutorialem do matlaba. Jest specjalny toolbox dla robotyki, gdzie te obliczenia wykonuje się za pomocą kilku komend. Jeśli studiujesz (a tak zakładam) to nie opanowanie go może odbić się czkawką.