Skocz do zawartości

Proste zadanie kinematyczne, Notacja D-H


Valfann

Pomocna odpowiedź

Witam , mam problem z ustaleniami układów współrzędnych na schemacie. Dokładnie chodzi mi o moment w którym między członami występuje kąt alfa lecz wstawiam czysty schemat żeby było przejrzyściej . Nie potrafię lub raczej nie jestem pewny swoich wyznaczeń. Proszę o pomoc.

Ps. Przy okazji także notację D-H byłoby miło.

Link do komentarza
Share on other sites

Jak dla mnie to chyba będzie wyglądać tak jak na obrazku poniżej. Czerwone strzałki to osie Z, a zielone (grotem skierowane do nas) to osie X. Osie Y pominąłem dla czytelności.

Notacja mi wyszła jak poniżej.

theta | d | a | alfa

0 | 0 | 0 | 0

theta1| d1 | 0 | alfa

0 | l1 | 0 | pi/2

0 | d2 | 0 | 0

theta2| l2 | 0 | 0

Warto to jeszcze sprawdzić w matlabie albo czymś takim, bo nigdy nie wiadomo 😋

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Witam, nie poradzę sobie ze sprawdzeniem tego , cały ten matlab to dla mnie magia. Załóżmy jednak że jest to dobrze zrobione . Teraz problem mam z macierzami przemieszczenia , spróbował by ktoś zrobić ów macierze ?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Zajrzyj tutaj:

http://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.74

Musisz tylko odpowiednie wartości podstawić do macierzy. Jeśli nie w matlabie (i czymś podobnym) to pozostaje liczenie na piechotę. Myślę, że warto poświęcić kilka godzin nad tutorialem do matlaba. Jest specjalny toolbox dla robotyki, gdzie te obliczenia wykonuje się za pomocą kilku komend. Jeśli studiujesz (a tak zakładam) to nie opanowanie go może odbić się czkawką.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.