Rozwiązanie zadania z macierzy transformacji układów współrzędnych

[mordec]

Witam wszystkich użytkowników.

Na zajęcia z Programowania Robotów dostaliśmy za zadanie do rozwiązania:

Rozwiąż zadanie z macierzy transformacji układów współrzędnych.

Kompletnie nie wiem za co się zabrać, dodam, że jako dane dostałem współrzędne końcówki roboczej(X,Y,Z) w dwóch miejscach na płaszczyźnie. Prowadzący tylko tak sformułował zadanie.

Mam pytanie, co dokładnie obliczyć na podstawie tych dwóch punktów? Proszę tylko o sugestię 🙂

Dodaj jeszcze, że używaliśmy robota kuka, płaszczyzną była deska ustawiona pod kątem na blacie, końcówka robota poruszała się od jednego wierzchołka tej deski, do drugiego, stąd te 2 punkty ze współrzędnymi.

[Bobby]

Zapewne chodzi o policzenie macierzy translacji i rotacji 😉

EDIT: Jak tylko X,Y,Z (bez kątów), to sama translacja. Tu znajdziesz więcej informacji: http://pl.wikipedia.org/wiki/Elementarne_macierze_transformacji

[mordec]

I tak mało wiem 😉 Wybaczcie moją niewiedzę, nie studiuję robotyki tylko informatykę, a to nam dali jako obieralny 🙂

Czyli mam te dwa punkty, obliczam przesunięcie na każdej osi, i co dalej?

[Bobby]

Wstawiasz do macierzy jako a, b i c odpowiednio dla x, y i z i gotowe 🙂 Sam tego jeszcze też nie miałem, ale patrząc po wiki tak powinno być.

Kolejne info: http://smurf.mimuw.edu.pl/external_slides/Przeksztalcenia_geometryczne/Przeksztalcenia_geometryczne.html

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay