Ramię robota - sterowanie, radio

[Av4444]

Witam!

Planuje wykonać ramię robota sterowane bezprzewodowo drogą radiową. Zbudowany bedzie z ok. 5 serw sterujących ramionami robota. I będzie tez pilot z przykładowo 2-3 joystickami. Chciałbym, aby można było w tym samej chwili sterować ramieniem i równoczesnie chwytakiem i go obracać. Dlatego kieruje do was pytanie jaki moduły do takiej komunikacji bede potrzebował? Zaczynam dopiero zabawe z arduino mam 2 leonarda. Podajcie jak mozecie jakies tutoriale, linki. Pozdrawiam!

[marek1707]

Proponuję, żebyś nie zaczynał od zastanawiania się nad szczegółami, tylko spróbował podejść do przedsięwzięcia "od góry". Wybrał konfigurację tego ramienia, zaprojektował i policzył mechanikę, rodzaje serwonapędów, materiały, normalia, masy, potrzebne momenty, prędkości, sposoby mocowania, łożyskowania itd. Jednocześnie od razu myśl nad czujnikami - wszystkimi jakie przyjdą Ci do głowy a które uznasz za potrzebne. Krańcowe, sił, ugięć oraz te na końcu manipulatora, które mogą coś powiedzieć o sile "trzymania" przedmiotu. Gdzie będą mocowane, jak duże, jak podłączone do elektroniki (gniazda, wymiana, kable, wiązki itd). Gdy już będziesz miał mechanikę, podsumujesz wymagania na napęd i wybierzesz zasilanie - rodzaj zasilacza, prąd, moc itd. Dopiero wtedy zajmij się elektroniką - ile wyjść serwonapędów, ile wejść z czujników itd. Jeżeli planujesz zdalne sterowanie to załóż sobie, że w końcu je zrobisz - w końcu to żadna wielka nauka. Na początku załóż dwa komputerki - wszystko jedno na czym: jeden będzie sterował samym manipulatorem i wykonywał komendy przesyłane z drugiego, obsługującego joysticki czy co tam wymyślisz. W pierwszych wersjach to może być zwykły kabelek przesyłający dane szeregowe (UART). Gdy dojdziesz do tego etapu gdzie napędy będą sensownie działały, czujniki coś mierzyły i posiądziesz kontrolę nad kinematyką całości, prostymi ruchami i programowanymi sekwencjami, to będziesz miał za sobą takie mnóstwo pokonanych i rozwiązanych problemów elektroniczno-programistyczno-logistyczno-zaopatrzeniowo-projektowych, że wybór modułów radiowych zastępujących drucik będzie już tylko przyjemnością. Inaczej skończysz zniechęcony z jakimiś częściami w szufladzie, które po pół roku uznasz za kompletnie bezużyteczne.

[Av4444]

Ok, po ponad miesiącu czasu ramie pod względem mechanicznym jest zrobione. aktualnie steruje nim bez radio, poprzez kable. Poniżej przedstawiam jak on wygląda. Posiada 7 serw :

https://fbcdn-sphotos-h-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xpf1/v/t34.0-12/11039934_697063980402486_535781048_n.jpg?oh=1e3cc86d6582057f764046b0fd338df0&oe=5518BD24&__gda__=1427685433_80bfa78d07945f07dd7f3a30c55da16f

https://fbcdn-sphotos-h-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xpf1/v/t34.0-12/11081597_697063983735819_2125248311_n.jpg?oh=b231a2ba47f53db8a39ed42a79687e42&oe=5518C7F9&__gda__=1427676905_4b2c222bb4ae5334dd90b50ba9c76f65

https://fbcdn-sphotos-h-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xpa1/v/t34.0-12/11079271_697063987069152_107354135_n.jpg?oh=b153920ea644c4d822642a2b52b8e97f&oe=5518B63B&__gda__=1427681252_1e970d9a780a9bbe1c384277ff1e76ec

I teraz jak dla mnie najtrudniejsza rzecz, mianowicie jak tu przesyłać i kontrolować 7 serwomechanizmów? jakich modułów potrzebuje i czy na nich bez problemu będę w stanie jednocześnie poruszać tymi serwami.

[ Dodano: 28-03-2015, 13:38 ]

Jeżeli chce sterować jednocześnie powiedzmy siedmioma tymi serwami to potrzebuje moduł z wieloma kanałami komunikacji? dobrze mysle? cos takiego jestem wstanie zakupic

http://allegro.pl/komunikacja-radio-nrf24l01-mini-smd-arduino-i5198624319.html

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

_allegro

[MirekCz]

Wystarczy moduł z jednym kanałem komunikacji, ale odpowiednią prędkością.

To co wybrałeś się doskonale nadaje.

Przesyłasz kilka-kilkadziesiąt razy na sekundę paczkę bajtów, gdzie wysyłasz aktualną nastawę dla każdego serwa. Moduł arduino odbiera te dane i steruje z nich serwami. Gotowe.