Skocz do zawartości

Ramię robota - sterowanie, radio


Av4444

Pomocna odpowiedź

Witam!

Planuje wykonać ramię robota sterowane bezprzewodowo drogą radiową. Zbudowany bedzie z ok. 5 serw sterujących ramionami robota. I będzie tez pilot z przykładowo 2-3 joystickami. Chciałbym, aby można było w tym samej chwili sterować ramieniem i równoczesnie chwytakiem i go obracać. Dlatego kieruje do was pytanie jaki moduły do takiej komunikacji bede potrzebował? Zaczynam dopiero zabawe z arduino mam 2 leonarda. Podajcie jak mozecie jakies tutoriale, linki. Pozdrawiam!

Link do komentarza
Share on other sites

Proponuję, żebyś nie zaczynał od zastanawiania się nad szczegółami, tylko spróbował podejść do przedsięwzięcia "od góry". Wybrał konfigurację tego ramienia, zaprojektował i policzył mechanikę, rodzaje serwonapędów, materiały, normalia, masy, potrzebne momenty, prędkości, sposoby mocowania, łożyskowania itd. Jednocześnie od razu myśl nad czujnikami - wszystkimi jakie przyjdą Ci do głowy a które uznasz za potrzebne. Krańcowe, sił, ugięć oraz te na końcu manipulatora, które mogą coś powiedzieć o sile "trzymania" przedmiotu. Gdzie będą mocowane, jak duże, jak podłączone do elektroniki (gniazda, wymiana, kable, wiązki itd). Gdy już będziesz miał mechanikę, podsumujesz wymagania na napęd i wybierzesz zasilanie - rodzaj zasilacza, prąd, moc itd. Dopiero wtedy zajmij się elektroniką - ile wyjść serwonapędów, ile wejść z czujników itd. Jeżeli planujesz zdalne sterowanie to załóż sobie, że w końcu je zrobisz - w końcu to żadna wielka nauka. Na początku załóż dwa komputerki - wszystko jedno na czym: jeden będzie sterował samym manipulatorem i wykonywał komendy przesyłane z drugiego, obsługującego joysticki czy co tam wymyślisz. W pierwszych wersjach to może być zwykły kabelek przesyłający dane szeregowe (UART). Gdy dojdziesz do tego etapu gdzie napędy będą sensownie działały, czujniki coś mierzyły i posiądziesz kontrolę nad kinematyką całości, prostymi ruchami i programowanymi sekwencjami, to będziesz miał za sobą takie mnóstwo pokonanych i rozwiązanych problemów elektroniczno-programistyczno-logistyczno-zaopatrzeniowo-projektowych, że wybór modułów radiowych zastępujących drucik będzie już tylko przyjemnością. Inaczej skończysz zniechęcony z jakimiś częściami w szufladzie, które po pół roku uznasz za kompletnie bezużyteczne.

Link do komentarza
Share on other sites

Ok, po ponad miesiącu czasu ramie pod względem mechanicznym jest zrobione. aktualnie steruje nim bez radio, poprzez kable. Poniżej przedstawiam jak on wygląda. Posiada 7 serw :

https://fbcdn-sphotos-h-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xpf1/v/t34.0-12/11039934_697063980402486_535781048_n.jpg?oh=1e3cc86d6582057f764046b0fd338df0&oe=5518BD24&__gda__=1427685433_80bfa78d07945f07dd7f3a30c55da16f

https://fbcdn-sphotos-h-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xpf1/v/t34.0-12/11081597_697063983735819_2125248311_n.jpg?oh=b231a2ba47f53db8a39ed42a79687e42&oe=5518C7F9&__gda__=1427676905_4b2c222bb4ae5334dd90b50ba9c76f65

https://fbcdn-sphotos-h-a.akamaihd.net/hphotos-ak-xpa1/v/t34.0-12/11079271_697063987069152_107354135_n.jpg?oh=b153920ea644c4d822642a2b52b8e97f&oe=5518B63B&__gda__=1427681252_1e970d9a780a9bbe1c384277ff1e76ec

I teraz jak dla mnie najtrudniejsza rzecz, mianowicie jak tu przesyłać i kontrolować 7 serwomechanizmów? jakich modułów potrzebuje i czy na nich bez problemu będę w stanie jednocześnie poruszać tymi serwami.

[ Dodano: 28-03-2015, 13:38 ]

Jeżeli chce sterować jednocześnie powiedzmy siedmioma tymi serwami to potrzebuje moduł z wieloma kanałami komunikacji? dobrze mysle? cos takiego jestem wstanie zakupic

http://allegro.pl/komunikacja-radio-nrf24l01-mini-smd-arduino-i5198624319.html

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

_allegro

Link do komentarza
Share on other sites

Wystarczy moduł z jednym kanałem komunikacji, ale odpowiednią prędkością.

To co wybrałeś się doskonale nadaje.

Przesyłasz kilka-kilkadziesiąt razy na sekundę paczkę bajtów, gdzie wysyłasz aktualną nastawę dla każdego serwa. Moduł arduino odbiera te dane i steruje z nich serwami. Gotowe.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.