Czułe microswitche bez dźwigni?

[deshipu]

Buduję te moje kroczące roboty i nawet udało mi się w jednym z nich zrobić namiastkę propriocepcji -- czyli wyczuwania siły, jaka działa na kończynę, ale przydałaby się jeszcze mieć dotyk.

Najbardziej oczywistym sposobem zrobienia dotyku przy takim pająkowatym robocie jest po prostu umieszczenie na końcach nóg wyłączników, tak, żeby włączały się gdy dotknie nimi ziemi. Ponieważ mój robot ma być powtarzalny, to postanowiłem użyć po prostu zwykłych microswitchy.

I tu mam problem. Okazuje się, że robot jest na tyle lekki, a pospolity microswitch ma na tyle silną sprężynę, że po postawieniu nogi na ziemi wyłącznik nadal pozostaje rozłączony. Oczywiście mógłbym zaprojektować skomplikowany system przekładni, bloczków i dźwigni, który by problem rozwiązał, ale wówczas robot byłby znacznie trudniejszy do zbudowania przez innych.

Próbowałem też użyć microswitchy z małymi blaszanymi dźwignienkami, które właśnie zwielokrotnieniu siły służą, ale niestety po pierwsze ciężko je tak umocować, żeby nie latały, a po drugie droga przebywana przez taką dźwigienkę jest nieco zbyt duża i cierpi precyzja.

Piszę to w nadzieji, że ktoś z was natknął się może na jakiś konkretny model microswitcha, który jest szczególnie czuły (ma słabą sprężynkę) ale nadal ma mała drogę przycisku.

Chętnie też wysłucham jakichkolwiek innych pomysłów (próbowałem podejścia z "wąsem" ze struny w rurce, ale bez wielkich sukcesów).

[Mechano]

A może transoptor albo jakieś inne rozwiązanie czysto optyczne?

[deshipu]

A może transoptor albo jakieś inne rozwiązanie czysto optyczne?

Problem w tym, że robot może chodzić po nierównym terenie o dowolnej kolorystyce...

[marek1707]

Ja używałem kiedyś takich jako czujników otwarcia dość małej obudowy:

https://www.elfaelektronika.pl/elfa3~pl_pl/elfa/init.do?item=10-881-18&toc=20356

Możesz korzystać z dźwigienki, ale po jej oberwaniu (zawiasem jest przewężenie w plastiku) przełącznik jest jeszcze mniejszy a droga popychacza znacznie krótsza.

Może to:

https://www.elfaelektronika.pl/elfa3~pl_pl/elfa/init.do?item=10-881-35&toc=20356

albo to:

https://www.elfaelektronika.pl/elfa3~pl_pl/elfa/init.do?item=35-840-47&toc=20356

W Elfie możesz filtrować po sile nacisku. Przejrzyj te słabsze niż 0.5N (50g), któryś na pewno się nada.

A może zwykłe tzw. tact-switche od przycisków i klawiatur? Tam też możesz wybierać między różnymi siłami nacisku i długością popychacza, np. ten ma 1N jest bardzo płaski:

http://www.tme.eu/pl/details/b3fs-1000/mikroprzelaczniki-tact-pcb/omron/

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[deshipu]

Dzięki za wskazówki!

Znalazłem coś takiego, co nie tylko ma małą siłę nacisku, ale jeszcze idealny kształt do przymocowania na końcu nogi: https://www.elfaelektronika.pl/elfa3~pl_pl/elfa/init.do?item=35-840-40&toc=20356