Skocz do zawartości

[LineFollower] Robot do nauki i nie tylko.


klimek4765

Pomocna odpowiedź

Witam, jakis czas temu udalo mi sie zrobic linefollowera, ogolnie projekt powstawal na bazie kodu z artykulu:

https://forbot.pl/blog/artykuly/podstawy/algorytm-linefollowera-c-poczatkujacych-id2722

Dziekuje bardzo autorowi tekstu, bez niego robot powstawalby o wiele dluzej.

Generalnie uklad pracuje na Atmedze328P taktowanym przez wewnetrzny oscylator 8Mhz,
5 transoptorach CNY70, napedzie roznicowym, motku H sterowanym przez PWM, oraz przetworniku ADC.

Na uwage zasluguje tutaj proces kalibracji czujnikow ktore najprawdopodobniej mialy bardzo duze rozrzuty parametrow i powstawaly ciagle problemy z lapaniem przez nie blednych odczytow.

W moim procesie kalibracji prog pomiedzy bialym/czarnym jest ustalany osobno dla kazdego z czujnikow co pozwala na zniwelowanie wiekszosci pomylek.

W miare powstawania ukladu i dobierania elementow pod katem "byle pasowalo" stawal sie on coraz ciezszy, stad jego mala predkosc.

Robot powstawal w celach edukacyjnych, i jak sie potem okazalo pomogl w zaliczeniu przedmiotu na uczelni.

Tutaj filmik z dzialania:

init.c

init.h

LinefollowerPierwszy.c

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.