[LineFollower] Robot do nauki i nie tylko.

[klimek4765]

Witam, jakis czas temu udalo mi sie zrobic linefollowera, ogolnie projekt powstawal na bazie kodu z artykulu:

https://forbot.pl/blog/artykuly/podstawy/algorytm-linefollowera-c-poczatkujacych-id2722

Dziekuje bardzo autorowi tekstu, bez niego robot powstawalby o wiele dluzej.

Generalnie uklad pracuje na Atmedze328P taktowanym przez wewnetrzny oscylator 8Mhz,
5 transoptorach CNY70, napedzie roznicowym, motku H sterowanym przez PWM, oraz przetworniku ADC.

Na uwage zasluguje tutaj proces kalibracji czujnikow ktore najprawdopodobniej mialy bardzo duze rozrzuty parametrow i powstawaly ciagle problemy z lapaniem przez nie blednych odczytow.

W moim procesie kalibracji prog pomiedzy bialym/czarnym jest ustalany osobno dla kazdego z czujnikow co pozwala na zniwelowanie wiekszosci pomylek.

W miare powstawania ukladu i dobierania elementow pod katem "byle pasowalo" stawal sie on coraz ciezszy, stad jego mala predkosc.

Robot powstawal w celach edukacyjnych, i jak sie potem okazalo pomogl w zaliczeniu przedmiotu na uczelni.

Tutaj filmik z dzialania:

init.c

init.h

LinefollowerPierwszy.c

[Treker (Damian Szymański)]

klimek4765, gratulacje pierwszej konstrukcji. Przeniosłem do odpowiedniego działu, pamiętaj, aby przy kolejnych robotach zadbać bardziej o estetykę - wtedy opis trafi na stronę główną razem z innymi konstrukcjami 🙂