Linefollower, sterowanie kierunkiem jazdy za pomocą serwo

[Magit]

Witam,
robię linefollowera wykorzystując stary samochodzik oraz arduino.

Arduino będzie połacze z czujnikami i serwomechanizmem, które będzie sterowało kierunekiem jazdy pojazdu.

Dołączam fotke do tego połączenia...góra serwo będzie połączona z tyłrm samochodu (przyklejone bądź umocowane z góry).

I pytanie do Was 😃 Czy takie sterowanie kołem za pomocą serwo to dobre rozwiązanie?

Pozdrawiam

E: koło jednak zamienie na inne, bo to raczej nie spełni zadania..ale montaż tak samo by wyglądał także czekam na krytyke 😃

[marek1707]

Chyba nie załapałem idei. Zdjęcie pokazuje serwo z doczepionym czymś czarnym, ale czy to będzie piąte koło które ma skręcać całością, czy tylko jest to element przenoszący sterowanie na układ przednich kół skrętnych? Może wrzuć prosty rysunek wyjaśniający zasadę działania Twojego mechanizmu. Piąte koło na pewno jest złym pomysłem. Skręcanie kół przedniej osi serwem jest jak najbardziej OK, choć z uwagi na małe promienie skrętu tras LF (np. spotykane kąty proste lub w okolicach 90°) podwozie samochodowe może się nie sprawdzić. Na takim zakręcie na pewno "wyleci" z trasy i potem od algorytmu będzie zależało czy znajdzie ją ponownie.

[Magit]

Przesyłam fotki samochodziku 😃

Te duże koła są napędzane silnikiem zasilanym przez baterie 3x1.5.

I z przodu chcę doczepić to serwo, które będzie kierowało kierunkiem. Tylko właśnie nie wiem, jak najlepiej tego dokonać 😃

Lepiej żeby zmieniać kierunek z przodu czy z tyłu? Bo wiadomo, że zmiana kierunku obrotu tych dużych kół to nie problem.

Myślałem np. żeby o takie koło dołączyć do serwa:

http://www.tme.eu/pl/details/fdpe-0501-1001/kola/colson/fdpe-0501-1001/

[marek1707]

Czy te tylne koła są na jednej wspólnej osi i kręcą się zawsze tak samo? Jeśli tak, to skręcanie takim pojazdem będzie bardzo trudne. Nieważne czy zrobisz jedno koło z przodu czy z tyłu - siła pochodząca od jego opony i skierowana poprzecznie do kierunku jazdy (a więc próbująca skręcić pojazd) będzie bezsensownie walczyła z siła prostującą tor jazdy pochodzącą od dwóch kół napędowych na wspólnej osi. Możesz zwiększyć tę siłę dociskając kółko skrętne poprzez przesunięcie środka ciężkości w jego stronę, ale odbędzie się to kosztem siły napędowej bo osłabnie trakcja i zwiększą się poślizgi kółek "silnikowych".

Reasumując: moim zdaniem układ trzech kółek z jednym skrętnym wymaga użycia przekładni różnicowej na kołach napędowych lub niezależnego i inteligentnego sterowania nimi.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay