Sterowanie quadrocopterem - PID

[seu]

Dobry wieczór!🙂

Zajmuję się symulacją quadrocoptera w silniku Unity, ale niestety, nie rozumiem kilku rzeczy.

Stosuję regulator PID (a konkretnie człony PD). Steruję każdym ze śmigieł osobno. Wartością odczytaną (input PID) jest wysokość bezwzględna każdego ze śmigieł, wartością zadaną wysokość. Jako że chcę móc sterować dronem, lewy joystick w osi Y (góra/dół) powinien powodować zwiększanie lub zmniejszanie wysokości.

I tu pojawia się problem. Czytałem, że w takim wypadku zwiększa się ciąg wszystkich silników o tę samą wartość, jednak co w takim wypadku z PID? On dalej ma ustawioną wartość zadaną, jaką jest wysokość, przez co kłóci się z moimi próbami sterowania.

Próbowałem rozwiązać to w ten sposób, że przechylenie lewego joysticka zmieniało wartość zadaną (co klatkę o pewną wartość, zależną od stopnia wychylenia), ale w tym wypadku quadrocopter po puszczeniu gałki zawisał (hover), co chyba nie dokońca jest realistycznym zachowaniem (czy się mylę?). Przez to nie wiem również, jak sobie poradzić z przechylaniem drona, ale myślę, że jak dowiem się, co z poruszaniem się w pionie, wyjaśni się także ruch w poziomie;]

Drugą rzeczą, której nie jestem pewien jest to, czy dobrze wykorzystuję wartość zwracaną z PID. Mianowicie traktuję ją jako wartość siły/ciągu, jaką ma ustawić każdy z silników.

Działanie PID wygląda bardzo dobrze, ale nie wiem, jak pogodzić to ze sterowaniem.

Bardzo Was proszę o pomoc.

[Chumanista]

Mam wrażenie że w prawdziwym urządzeniu nie miałbyś "wysokości z każdego ze śmigieł". Jeśli ją masz to to co opisujesz wygląda mi poprawnie.