Skocz do zawartości

Budowa manipulatora


piatek007

Pomocna odpowiedź

Witam Forumowiczów !!

Około miesiąc temu byłem na pewnym sympozjum na którym jednym z zupełnie pobocznych zagadnień były roboty ( w tym wypadku KUKA). Temat mnie poważnie zainteresował i za wszelką cenę chciałem dowiedzieć się nieco więcej o budowie, programowaniu i funkcjonalności. Na co dzień w związku z kierunkiem moich studiów wertuje szeroko pojętą tematykę obrabiarek CNC. Szczerze myślałem, że temat robotyki będzie bardziej zbieżny do mojej specjalizacji. Okazało się, że nie do końca 🙁. Wujek Google kierował mnie od strony do strony, aż trafiłem tu. Od ok. miesiąca w wolnym czasie systematycznie studiuję wątki na forum, ale do rzeczy !! Jestem w trakcie konstruowania manipulatora o 6 stopniach swobody.

Kilka spraw organizacyjnych:

- Maszynkę tworzę, ponieważ lubię wyzwania i poszerzać horyzonty 😉

- Maszyna nie musi przenosić niewiadomych ciężarów,
- Początkowo chcę „aby chodziła”,
- Później chciał bym rozwinąć projekt- sterowanie padem, bezprzewodowo i co jeszcze przyjdzie do głowy, ale to wszystko chciał bym robić małymi kroczkami, ponieważ moja wiedza dotycząca robotyki jest niestety znacznie ograniczona,
- Sterowanie chciał bym zbudować na posiadanej przeze mnie platformie Arduino uno i płytce Protoshield, (zrobiłem wiele samouczków ot moja wiedza )

-Przeguby i obrót przy podstawie był by realizowany przez Serwa MG996,
- Obrót chwytaka MG90S,
- Chwyt SG90,
- Zakładam, że materiałem konstrukcyjnym będzie wszystkim dobrze znana Plexi 😉 o grubości małej(waga) i dużej sztywności… (muszę się przejść do jakiejś castoramy i wziąć w ręce żeby podjąć decyzję 😉 ),
- Obrotowa podstawa będzie „łożyskowana ” trzema kółkami kulowymi,
- Aby uniknąć rozbieżności z tym co zaplanowałem, a tym co wyszło zrobiłem model tekturowy 😋

- Po rozpatrzeniu wszystkich za i przeciw całą konstrukcję rozrysowałem w Solid Edgu według mojego konceptu, włącznie z mechanizmem chwytaka, teraz wydruk szablonów i czekamy na plexi.

Myślę, że mniej więcej nakreśliłem cel i przedmiot projektu.

Otwierając wątek kierowałem się chęcią podzielenia pomysłem i przyjęcia fali krytyki , ale i pomysłów bardziej doświadczonych Kolegów 😉 Nie oczekuję podsuwania wszystkiego pod nos.. Ba nawet tego nie chce !!! bo jak napisałem zależy mi na nauce, ale czasem za przysłowiowe wskazanie drogi będę bardzo wdzięczny. Nie ukrywam, że głównym problemem będzie kwestia elektroniczna, mam już pewne pomysły, które przy kolejnym wolnym wieczorze chciał bym przedstawić.

Napęd ramienia przy podstawie chciał bym przeprowadzić za pomocą dwóch serw. Ze względu na ograniczoną ilość wtyków sygnałowych (6) dla serwa chciał bym zapytać czy można sterować dwa serwa jednocześnie z jednego pinu ?

Pozdrawiam mp

Link do komentarza
Share on other sites

chciał bym zapytać czy można sterować dwa serwa jednocześnie z jednego pinu ?

1. Chciałbym piszemy łącznie,
2. przed znakami zapytania i wykrzyknikami nie piszemy spacji (chyba, że jesteśmy we Francji),
3. można, ale po pierwsze będą się poruszać jednocześnie, a po drugie możesz mieć kłopoty z ich dokładnym wyregulowaniem -- orczyk da się przesunąć tylko o cały ząbek, a różnice w pozycjach serw mogą być mniejsze,
4. bardzo polecam takie zaprojektowanie konstrukcji, żeby wszystkie serwa znajdowały się jak najbliżej środka obrotowej bazy robota (najlepiej jeszcze z równomiernie rozmieszczoną masą), a dalsze przeguby poruszały za pomocą odpowiednich dźwigni i orczyków. Oszczędzi to dużo problemów z inercją i koniecznością unoszenia ciężkiego serwa. Przykład takiej konstrukcji: https://hackaday.io/project/181-mearm-your-robot

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.