Skocz do zawartości

Kilka niezrozumiałych pytań z podstaw robotyki


killermannnnn

Pomocna odpowiedź

Mam kilka pytań z podstaw robotyki z którymi nie moge sobie poradzić.

1. Co to są współrzędne konfiguracyjne i przegubowe?

Przegubowe - jest to zbiór kątów przegubów w danym punkcie.

Ale nie wiem jak opisać współrzędne konfiguracyjne.

2. Układy programowania robotów przemysłowych (kartezjański, złączowy i kartezjański narzędzia) - czym się charakteryzują

???

3. Macierz przekształcenia jednorodnego.

???

4. Co to jest tor ruchu i trajektoria?

Tor ruchu - krzywa przedstawiająca położenie w przestrzeni końcówki robota (punktu TCP) w określonym przedziale czasu.

Czy trajektoria różni się czymś od toru ruchu?

Czy mógłby mi ktoś pomóc w znalezieniu odpowiedzi na te pytania?

Link do komentarza
Share on other sites

Nie wiem czy Cie to jeszcze zainteresuje, ale współrzędne konfiguracyjne jest to zbiór przemieszczeń kątowych i liniowych, które umożliwiają manipulatorowi osiągniecie zadanej pozycji, orientacji chwytaka, przegubowe, bynajmniej u mnie mówiono ze jest to samo.

Macierz przekształcenia jednorodnego, poczytaj o tym na http://www.robotyka.com/teoria_spis.php jest dużo materiałów na temat prostej kinematyki.

Tor ruchu jest to zbiór punktów należących do krzywej po której porusza sie efektor manipulatora.

Trajektoria natomiast jest to zbiór punktów taki sam jak w przypadku toru ruchu, jednak dodatkowo sparametryzowany czasem( profil prędkości lub przyśpieszenia )

To tyle co wiecej pojmuje, mam nadzieje że nie wprowadzam Cie w bład. Jak coś to mam nadizeje że ktoś mnie szybko poprawi.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.