Kilka niezrozumiałych pytań z podstaw robotyki

[killermannnnn]

Mam kilka pytań z podstaw robotyki z którymi nie moge sobie poradzić.

1. Co to są współrzędne konfiguracyjne i przegubowe?

Przegubowe - jest to zbiór kątów przegubów w danym punkcie.

Ale nie wiem jak opisać współrzędne konfiguracyjne.

2. Układy programowania robotów przemysłowych (kartezjański, złączowy i kartezjański narzędzia) - czym się charakteryzują

???

3. Macierz przekształcenia jednorodnego.

???

4. Co to jest tor ruchu i trajektoria?

Tor ruchu - krzywa przedstawiająca położenie w przestrzeni końcówki robota (punktu TCP) w określonym przedziale czasu.

Czy trajektoria różni się czymś od toru ruchu?

Czy mógłby mi ktoś pomóc w znalezieniu odpowiedzi na te pytania?

[deshipu]

Może pożycz notatki od kogoś, kto chodził na te wykłady?

[matelekt]

Nie wiem czy Cie to jeszcze zainteresuje, ale współrzędne konfiguracyjne jest to zbiór przemieszczeń kątowych i liniowych, które umożliwiają manipulatorowi osiągniecie zadanej pozycji, orientacji chwytaka, przegubowe, bynajmniej u mnie mówiono ze jest to samo.

Macierz przekształcenia jednorodnego, poczytaj o tym na http://www.robotyka.com/teoria_spis.php jest dużo materiałów na temat prostej kinematyki.

Tor ruchu jest to zbiór punktów należących do krzywej po której porusza sie efektor manipulatora.

Trajektoria natomiast jest to zbiór punktów taki sam jak w przypadku toru ruchu, jednak dodatkowo sparametryzowany czasem( profil prędkości lub przyśpieszenia )

To tyle co wiecej pojmuje, mam nadzieje że nie wprowadzam Cie w bład. Jak coś to mam nadizeje że ktoś mnie szybko poprawi.