Skocz do zawartości

Przejście z kwaternionów na kąty eulera


karol9966

Pomocna odpowiedź

Cześć, testuje różne sposoby wyznaczania orientacji w przestrzeni za pomocą akcelerometru i żyroskopu i trafiłem na filtr Madgwicka, mam wyznaczone kwaterniony i przechodzę z nich na kąty eulera. Nie mam problemów z wyliczeniem Yaw, ale mam problem, gdy Pitch osiągnie wartość +90* lub - 90*, wtedy przy dalszym wychylaniu wartość ta maleje a Yaw skacze do 180*, jak temu zapobiec, tak bym mógł osiągnąć pełną swobodę zakresów?

Pitch = atan2(2 * q2 * q3 - 2 * q0 * q1, 2 * q0 * q0 + 2 * q3 * q3 - 1);
Roll = -1 * asin(2 * q1 * q3 + 2 * q0 * q2);
Yaw = atan2(2 * q1 * q2 - 2 * q0 * q3, 2 * q0 * q0 + 2 * q1 * q1 - 1);
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.