Linefollower - pierwsze podejście - schemat

[karol93]

Cześć!

Światłolub za mną - teraz czas na linefollowera . Schemat zrobiony na podstawie nikłej wiedzy i kilku przykładów dostępnych na forum.

Zdecydowałem się na użycie komparatorów - trochę więcej zabawy, ale w sumie kilka razy szybsza praca.

mam pytanie w sprawie przedniej części robota. Większość (a może wszyscy ? ) używają wszelkiego rodzaju kulek na podporę, a czy ktoś próbował robić..... poduszkę powietrzną... ? Teraz malutkie silniki z "dronów" typu biedrona, czy z tych jeszcze mniejszych nie ważą dużo, a podmuch powinien być wystarczający aby unieść kilkanaście gram (?). Powietrze dostarczone jakiegoś rodzaju tunelem do przedniej części. Co Wy na to ?

Schemat w załączniku - pierwsza wersja na pewno zmontowana będzie jeszcze na prototypowej - w razie czego zawsze będzie można coś przelutować. Do kolejnych bedzie trzeba stworzyć PCB .

Moduł z czujnikami będzie na osobnej płytce - z przodu. Nie wiem natomiast, jak się nazywają wtyki takie, żeby sygnał przeprowadzić jakąś cienką taśmą do głównej płytki z uC. Kojarzycie nazwę w eaglu, tak żebym znalazł to w jakiejś bibliotece ?

[Kaytec]

Nie lepiej użyć dwóch poczwórnych wzmacniaczy operacyjnych (np. LM324) do budowy komparatorów, niż 5 oddzielnych scalaków do każdego czujnika?

http://4.bp.blogspot.com/_BTycbZELObA/TTNX_tExCNI/AAAAAAAAAAU/YLONHBQXogE/s1600/IRcircuit.gif

Powyższy schemat ma dodatkowo optyczną kontrolę zadziałania komparatora, no i jedną regulację dla 4 czujników (można zrobić dla większej ilości).

[karol93]

Prawdę mówiąc, użyłem 5 osobnych scalaków, ze względu na to, że dostępne komparatory mają po 4 kanały, a ja potrzebuje 5. Wydawało mi się, że szkoda dawać dwa duże, skoro w jednym wykorzystam tylko jeden kanał .

Regulację mam jedną dla wszystkich komparatorów - jest coś nie tak podłączone ?

[Kaytec]

Na pierwszy rzut oka wygląda ok.

5 komparatorów to razem 40 nóg scalaków. Dwa LM324 mają 28nóg - zarówno w SMD jak i DIL. Mniej miejsca, mniejsza cena, więcej kanałów.

Nie upieram się przy tym, to twój projekt, tylko mówię co zauważyłem.

[Chumanista]

karol93, poza tym przemyśl jeszcze ADC. Fakt że program trochę bardziej skomplikowany ale masz stany pośrednie i o 2 scalaki + potencjometr + rezystory mniej.

[karol93]

Prawdę mówiąc, dodaję trochę więcej gadżetów, żeby powalczyć "z czymś więcej" , że tak powiem. ADC w Atmedze ogarniam, ale chciałem teraz spróbować zrobić coś z komparatorami .

Poza tym, porównując czas, czas pomiaru przy użyciu komparatora jest kilka, kilkanaście razy szybszy, przy okazji odciążając uC.

PS. Zmieniłem faktycznie na dwa LM339

[Chumanista]

karol93, Ile tych pomiarów musisz wykonywać w ciągu sekundy? Jak uważasz, ale ja po porównaniu wad i zalet do Maxim37 użyję ADC pomimo tego że mam tam 24 czujniki, pętlę na 2kHz i brak luksusu ADC w sterowniku

[karol93]

Ok, trzeba się słuchać bardziej doświadczonych . Robię maksymalnie uproszczoną wersję i wszystko ładuję w pętlę .

Powiedzcie mi, co generalnie sądzicie o tym pomyśle z poduszką pod przednią częścią z czujnikami ? Widzę, że stosuje się nawet EDFy, żeby dociskać model do podłoża, ale czy nie chodzi tutaj tylko o koła, a przód z czujnikami powinien stawiać maksymalnie mały opór ?

Zakładając, że używam CNY70 - w jakiej odległości je od siebie zestawiać ? przerwa od ścianki do ścianki 5mm ?

[Chumanista]

karol93, co do poduszki powietrznej to problemem będzie utrzymanie stałej wysokości od podłoża. poza tym faktycznie byłby to niezły pomysł. Faktycznie cel jest taki żeby maksymalna część masy opierała się na kołach żeby stosunek tarcia do bezwładności był jak najwyższy. Jednocześnie jakoś czujniki muszą być utrzymywane na stałej wysokości względnie niezależnie od przyspieszeń.

[Ven_64]

Dodaj przycisk reset (zwierający do masy) - może się przydać. Dodaj też podciągnięcie rezystorem do vcc na resecie. Chcesz zasilać silniki z 5v przez stabilizator? Całość będziesz zasilać z LiPo 2s?

[karol93]

Dzięki za rady

Tak, w planach jest zasilanie wszystkiego ze stabilizatora 5V, 3A i li-pole 2S.

W teorii minimalne napięcie zasilania to 5V +1,5 (dla stabilizatora) + 0,6V (dioda), czyli 7.1V. Tyle ma rozładowany li-polek 2S, tak więc nie powinno być problemów . Poza tym - kto jeździ LFem godzinę czasu, żeby mieć problem z rozładowaną baterią .

PS. Jak "przenieść" w EAGLU elementy na drugą stronę płytki ?

Jak rozumiem, to co typowo widzimy w EAGLU i układamy elementy, to widok z góry, na warstwe, na które faktycznie te elementy się znajdują, a układ, który rysujemy, jest "pod spodem" ? Czy jednak widzimy płytkę od spodu, czyli "widzimy tylko luty (przy THT)" ?

[Ven_64]

Niebieskie ścieżki - bottom - to warstwa dolna, czerwone - top to warstwa górna. Widok jest z góry, tylko wszystkie ścieżki są widoczne, tak jakby nie było laminatu. Możesz wybrać warstwę z rozwijanej listy (lewy górny róg, na dole paska).

Z tym stabilizatorem to nie wiem, w dokumentacji L7805 jest napisane, że dropout to 2V do max. 2,5V.

A te 3A to niby tylko na chwilowe obciążenie... Chyba że to nie L7805. Jakich chcesz użyć silników? Nie lepiej zasilić bezpośrednio z aku?

[Chumanista]

karol93, ale dlaczego stabilizator liniowy na silniki?! Podłącz je prosto do LiPo.

7805 nie ma żadnych szans dać 3A bez dużego. radiatora.

A jak się dopiero uczysz pakietu do PCB to polecam KiCada a nie Eagle.

Mniej ograniczeń, open source, większa społeczność.

[karol93]

Rozważałem te silniki:

http://botland.com.pl/medium-power-mp-/4063-silnik-pololu-mp-101.html

700mA przy zatrzymanym wale, czyli w teorii L293D powinien dać radę - chwilowy pobór ma 1,2A na kanał, ciągły 600mA.

Co do stablizatora, to faktycznie - przyznaję się bez bicia, że nie zaglądałem do DS, brałem te dane z pamięci z jakiś artykułów....

Mogę wrzucić 3S - lipolków u mnie nie brak, bo faktycznie 2S będzie za mało.

Prawdę mówiąc, zrobiłem wszystko na 5V z myślą, żeby wszystko zawsze dobrze działało (bez zwalniania wraz z rozładowaniem się baterii). Pomijając to, że musiałbym zrobić dzielnik napięcia chyba, żeby uzyskać te 6V, przy okazji musiały by być oporniki większej mocy, żeby te 2A przynajmniej z nich wydusić.

Co do robienia PCB - już za późno - pierwsze PCB z EAGLa z czujnikami gotowe .

Zaraz się nim pochwalę (albo i zbiore naganę ) ).

[Chumanista]

karol93, Wiesz jak działa stabilizator liniowy? Policz sobie proszę temperaturę którą osiągnie wytracając te wszystkie waty.

Zobacz jaki ma L293D spadek napięcia i policz jakie dostaną silniki.

Jaki dzielnik napięcia, o czym ty mówisz?!