Freestyle GIMBOT

[Maciek991]

Cześ, moim najnowszym projektem jest jeżdżąca platforma testowa.

Ma ona posłużyć do testowania różnych rozwiązań: mechanicznych, elektronicznych oraz programistycznych.

Jeżeli wszystko pójdzie zgodnie z planem to już niedługo będziecie mogli poczytać troszkę artykułów na jej przykładzie, które będą dotyczyły m.in.: analizy obrazu w czasie rzeczywistym przy pomocy Raspberry Pi, implementacji algorytmu odnajdującego najlepszą drogę przy pomocy danych z czujników oraz GPS oraz wiele, wiele innych moim zdaniem ciekawych tematów. Będą one dostępne tutaj

Ale koniec opowiadania o tym co będzie. Przejdźmy do tego co jest czyli opisu robota w obecnym stadium rozwoju.

Oprogramowanie oraz procesor

Obecnie pojazd jest wyposażony w dwa mikrokontrolery ATmega 328p oraz ATmega 2560. Do których w przyszłości dołączy jeszcze jeden procesor z rodziny STM oraz Raspberry Pi.

Kod tego robota jest bardzo ciekawy, głównie ze względu na to, że w większości wypadków nie korzystałem tutaj z wysokopoziomowej biblioteki Arduino, jednak w kilku funkcjach została ona użyta.

Kod już niebawem postaram się wrzucić na GitHub'a.

Czujniki

Obecnie w platformie zastosowany jest tylko jeden przemysłowy czujnik odbiciowy, jednak niedługo pojawi się tutaj 5 czujników ultradźwiękowych oraz wiele więcej czujników innego typu, na przykład TCRT5000L.

Konstrukcja

Konstrukcja stworzona jest z arkusza blachy aluminiowej.

Napęd

Konstrukcja jest napędzana dwoma silnikami. Przeniesienie napędu zrealizowane jest na łańcuchach rowerowych.

Komunikacja

Obecnie komunikacja robota oparta jest o protokół radiowy o częstotliwości 2,4Ghz. Skorzystałem tutaj z gotowego radia. W przyszłości mam zamiar połączyć komunikację radiową działającą na częstotliwości 433Mh oraz sieć Wi-Fi.

Waga

Platforma waży około 9kg. Waga jest oczywiście podana razem z akumulatorem.

Zasilanie

Konstrukcja jest zasilana akumulatorem żelowym o pojemności 12 Ah.

Przewody

Wbrew pozorom temat przewodów jest bardzo interesujący. Obecnie zasilanie z akumulatora do płytki sterującej silnikami poprowadzone jest miedzianymi przewodami YDY o przekroju 1,5 mm2. Ponieważ wszystkie inne przewody miały zbyt małe maksymalne obciążenie prądowe przez co podczas użytkowania, najzwyczajniej w świecie topiła się izolacja.

Funkcje

Obecnie robot działa tylko w dwóch trybach:

-Autonomiczny (robot sam pokonuje przeszkody za pomocą czujnika odbiciowego)

-Manualny (sterujemy za pomocą pilota)

TESTY

Tutaj chciałbym Wam przedstawić filmik z pierwszych jazd (sterowanie przy pomocy pilota radiowego)

Postępy będę umieszczał na blogu KLIK!

Oraz będę starał się uaktualniać ten post 😃

Co sądzicie o tej konstrukcji?

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Dodaj jedno zdjęcie robota jako załącznik, wyświetli się ono na stronie głównej.

[Treker (Damian Szymański)]

Jakim materiałem pokryte są koła? Wyglądają bardzo ślisko - może to być sporym utrudnieniem przy wszelkich zagadnieniach związanych z precyzyjnym sterowaniem.

Obecnie pojazd jest wyposażony w dwa mikrokontrolery ATmega 328p oraz ATmega 2560. Do których w przyszłości dołączy jeszcze jeden procesor z rodziny STM oraz Raspberry Pi.

Po co aż tyle tego? Dość duży rozstrzał wydajnościowy - to do nauki, czy ma jakiś głębszy sens?

Duży plus za zgrabną konstrukcję, które się nie rozpada 😉

[Maciek991]

Bieżnik kół to PCV. Sprawdza się bardzo dobrze. Jednak mam plan na zmodyfikowanie napędu.

Co do procesorów/mikrokontrolerów to głównie cel edukacyjny.

Dzięki 😃