Problem z siłownikami.

[Empire180]

Witam

Mam problem z synchronizacją dwóch siłowników. Projekt ma polegać na podnoszeniu platformy za pomocą siłowników (siłowniki elektryczne z wbudowanym potencjometrem) sterowanych poprzez dwa mostki H i Arduino. Jeden master, drugi slave. Wysuw lub wsuw sterowane są poprzez przyciski (naciśnięcie i przytrzymanie jednego przycisku powoduje wysuw siłownika, analogicznie drugim przyciskiem wsuw). Bez względu na obciążenie platformy slave musi znajdować się na tej samej pozycji co master. W chwili obecnej mam kod, który sczytuje wartość z potencjometrów obu siłowników i za pomocą porównań następuje pozycjonowanie. Niestety nie jest to dobra metoda, bo nie ma płynnej regulacji prędkości (poprzez PWM) oraz bezwładność siłownika powoduje, że siłownik nie zatrzymuje się od razu w tym samym punkcie co master.

Nie jestem jeszcze na dobrym poziomie programowania, właściwie dopiero się uczę, stąd moje pytanie - czy ktoś mógłby mi poradzić, jak w poniższym kodzie zrobić płynną regulację prędkości (przy dochodzeniu slave'a do pozycji mastera powolne hamowanie i ostatecznie zatrzymanie)?

Dziękuję

program.txt

[deshipu]

Ja bym poszukał na tym forum artykułów o kontrolerach PID, bo właśnie tego będziesz potrzebował. To powinno ci dać jakiś początek.

[qu.i]

Empire180

Zamiast 2 siłowników i skomplikowanego sterowania, zastosuj podnośnik nożycowy z 1 siłownikiem.