Robot z PC - problem ze sterowaniem

[darone]

Witam wszystkich forumowiczów.

Opiszę robota którego mam zamiar stworzyć:

Robot powstanie na bazie PC z podstawowym hardware'm na pokładzie. Na dysku zainstaluje linuksowy system serwerowy (planuje ubuntu 8.10 server) i będę się do niego logował zdalnie z drugiego komputera poprzez router(wifi) zamontowany na robocie korzystając z SSH.

Robot poruszać się będzie na gąsienicach przy pomocy takich silników DC podłączonych do sterownika a następnie do portu RS232 komputera. Znalazłem częściowe rozwiązanie tego problemu tutaj. Niestety układ ten nie wytrzyma takiego natężenia. Mostek H który wytrzyma znalazłem na forum. Niestety nie bardzo wiem jak połączyć to ze sterownikiem znalezionym na elektrodzie. Czy ktoś z Was mógłby mi w tym pomóc?

Jeśli chodzi o zasilanie to narazie będzie zasilany z 'kabla' co nieco ograniczy jego mobilność natomiast na fazę testową zdecydowanie wystarczy.

Jestem informatykiem i najbardziej interesuje mnie stworzenie oprogramowania do tego robota i o to się nie martwię, natomiast bez działającej elektroniki nie ruszę z miejsca.

Robotyką, programowaniem i tworzeniem algorytmów zajmuję się od 3 lat.

Projekt ten powstaje w mojej głowie już od ok. 3 miesięcy i ma duże szanse powodzenia dlatego liczę na pomoc z waszej strony.

Wiem, że podobny pomysł padł już kiedyś na forum natomiast większość z tamtych problemów już rozwiązałem chodzi mi jedynie o sterowanie.

[Bobby]

Zamiast dysku proponowałbym kartę cf na przejściówce na IDE. Jest bardziej odporna na wstrząsy, co w robocie ma raczej duże znaczenie. Jako główną jednostkę "myślącą" proponowałbym jakiegoś laptopa, poniekąd odpada problem z zasilaniem - silniki można podpiąć pod dodatkowy akku. Dobrą opcją są żelowe, albo z laptopów. Mostek H możesz zbudować na przekaźnikach - stracisz możliwość sterowania silników pwm, ale można podpiąć silniki pobierające na prawdę dużo prądu. Ewentualnie jak masz możliwość sprawdź w jaki sposób sterowany jest taki silnik w skuterze. Wysterować przekaźniki możesz (chyba) bezpośrednio z mikrokontrolera, lub przez tranzystory podpięte do niego. Jakiś niewielki avr byłby tu jak znalazł. Na nim możesz przeprowadzić odbieranie transmisji z com'a, wysyłasz odpowiednie znaki, mikrokontroler je odczytuje i steruje odpowiednio przekaźnikami, a te silnikami. Mikrokontroler możesz pominąć podłączając tranzystory i przekaźniki pod lpt.

Nie wiem czy ta wypowiedź będzie pomocna, mam nadzieję, że tak. Pozdrawiam.

edit: Byłbym zapomniał, silników możesz użyć od wycieraczek, łatwo takowe możesz kupić na szrocie za niewielkie pieniądze.

[Elektryk0]

Zgodzę się z Bobbym co do laptopa zamiast PC'ta dlatego, że PC musisz zasilać z kabla a do laptopa dokupisz akumulatory. Niby z pecetem też się tak da ale będzie problem bo na wejście zasilacza ATX musisz podać 230V AC więc jak będziesz to chciał odpalić z akumulatora to będzie kłopot. A zasilanie całości bez pośrednictwa zasilacza ATX pewnie wykonalne ale też wymaga pewnej wiedzy by zbudować taki układ bo ten zasilacz ATX to nic innego jak zasilacz impulsowy.

Drugie to silniki tu widzę ogromny kłopot i nawet nie chodzi o mostki - H bo gdzieś kiedyś na aukcji jak szukałem mocnych silników to widziałem że takie silniki pobierają 14A prądu. Więc zasilić to z kabla to straszny kłopot bo musisz nie dość, że mieć zasilacz dający 24V to jeszcze 14A budowa takiego cacka tez wymaga wiedzy a kupienie takiego czegoś nie wyjdzie Cię tanio a jak będziesz chciał dołączyć więcej takich silników to przy np. 2 musisz mieć możliwość dania przez zasilacz 30A aby rozwinąć pełną moc.

Sam widzisz ostatecznie do zasilania silników najlepiej było by użyć akumulatora myślę że koszt zakupu tez nie będzie niski. Sam widzisz że kompa lepiej zasilać z kabla chyba że użyjesz laptopa a silniki z akumulatorów. Poza tym budowa mostka który wytrzymuje ciągły prąd 14A to tez większy koszt bo musisz mieć tranzystory mocy które do najtańszych nie należą ale myślę że w porównaniu z poprzednim to i tak będzie niewiele. Chyba że użyjesz przekaźników ale wtedy nie będziesz mógł regulować elektronicznie szybkości robota jedynie mechanicznie sprzędło i coś na zasadzie przerzutek jak w rowerach.

Ja osobiście radziłbym laptopa ale ostatecznie komputer przy czym maksymalnie odchudzony bez obudowy, kary graficznej, CD / DVD itp. tylko to co niezbędne procek, zasilacz, płyta główna, ram, dysk, itp. silniki też bym radził zastosować inne w kserze dla przykładu zdarzają się silniki 14W na 24V i to z fabrycznymi enkoderami i powinny wystarczyć bo na podobnym silniku mój brat ma quada zabawkę i ciągnie do 80kg i pod średnie górki mu wyjeżdża.

Więc idź na złom i poszukaj takich silników poza tym ostatnio znalazłem w kserze silnik 230V AC mający 45 W. Jak chcesz mogę Ci odsprzedać.

Poza tym mam nadzieje że wiesz że musisz zbudować przekładnie żeby to ruszyło.

Widzisz, że twój projekt wcale nie jest taki łatwy do zrealizowania jak się wydaje, programowanie kompa to co innego niż programowanie robotów i automatów.

Ale jak chcesz to zastosuj słabsze silniki i laptopa zamiast PC'ta

A co do sterowania przekaźników to bezpośrednio z AVR nie polecam lepiej przez tranzystor i koniecznie dioda włączona równolegle z wejściem przekaźnika ( cewką ) by nie spalić tranzystorów napięciem samoindukcji.

Mam nadzieje że byłem pomocny.

[darone]

Chodzi mi właśnie o to że zajmuje się programowaniem robotów ale gotowych już układów natomiast czuję potrzebę stworzenia czegoś własnego. Narazie naprawdę nie ma to dla mnie różnicy czy to będzie dysk czy karta, pc czy laps i czy będzie on przynajmniej narazie zasilany z kabla. Chodzi mi o to że potrzebuje sterownik do mocnych silników ale niestety sam nie poradzę sobie ze skonstruowaniem czegoś takiego. Dlatego liczę na doświadczonych elektroników z tego forum którzy będą w stanie mi pomoc i taki układ zaprojektować.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Elektryk0]

Masz linka do fajnego artykułu o mostkach - H :

https://www.forbot.pl/forum/topics20/h-bridge-vt111.htm

Zaraz na początku masz na temat mostków na mosfetach

tak na szybkiego to jak użyjesz jako tranzystorów BUZ11 (N - MOSFET)

który wytrzyma 30A nawet czyli drugie tyle co chcesz i np. IRF9540N (P - MOSFET)

to powinno działać. Myślę że moc wydzielona w tranzystorze tez nie bezie

dla niego nieszcząca ale to już by pasowało policzyć.

No i tle i radze zacząć od czegoś mniej skomplikowanego.

Lepiej po buduj kilka mniejszych robotów a potem buduj monstera.

Programowanie a budowa robota od zera to całkiem co innego

musisz sam zbudować mechanikę a to wcale takie hop-siup nie jest.

[darone]

Tak ale ten projekt ten realizuje kilka osób więc to wcale nie jest takie 'hop-siup' jak mogło by się wydawać. Mechanikę i części mamy już dokładnie zaplanowane, nawet powstał już pierwszy model z kartonu, Chodzi tylko o to, że nikt z nas nie jest elektronikiem i gotowy schemat owszem możemy zrealizować ale ze stworzeniem własnego od zera mamy już niemały problem.

[Elektryk0]

No to wysłałem Ci linka musisz to tylko złożyć i powinno działać.

Nie wiem dla czego tak się uparłeś przy tych silnikach od skutera

to ma jeździć po górach z wielkim obciążeniem czy co ?

[mskojon]

Przeczytaj TEN temat, mostkami możesz sterować przez LPT (nie mówię, że bezpośrednio). Szukaj w internecie podobnych projektów, na pewno kiedyś już ktoś robił coś podobnego, możesz podpatrzeć sobie stamtąd niektóre rozwiązania.

[Natanoj]

Z tego co mogę podpowiedzieć, to tu jest schemat (dość dobry) kontrolera PWM do takich silników:

http://www.erover.republika.pl/Linki.html

Zawsze oczywiście można też kupić taki kontrolery na znanym serwisie aukcyjnym, z tych właśnie hulajnóg. Ceny z tego co pamiętam jakieś 60-70 zł, ale watro sprawdzić dokładnie, bo coś mogło się pozmieniać. Poza tym wiadomo-chińszczyzna.

Niestety nie mam zielonego pojęcia czy można by to było podłączyć do komputera.

Niestety prądy w takich silnikach są bardzo duże, zwłaszcza przy starcie, chyba nie wiele zasilaczy to wytrzyma. Ogólnie radzę pogadać z ludźmi budującymi elektryczne rowery/hulajnogi czy nawet motorowery/quady. Używają nawet znacznie większych silników i wiedzą co to spalone mosfety 😉. Akumulatory by trzeba było solidne, czytałem, że ludzie zajmujący się pojazdami EV, zwłaszcza rowerami kupują pojedyncze ogniwa laptopowe, (znacznie taniej wychodzi), z rozbiórki i cena jest niewiele wyższa niż żelowców o podobnych parametrach, a waga znacznie niższa, co w rowerze się liczy. Jakby ktoś chciał więcej poczytać zapraszam na bardzo fajne forum, poświęcone pojazdom EV.

Za dużo pewnie autorowi nie pomogłem, ale myślę że innym użytkownikom może okazać się to jeszcze kiedyś przydatne.

[Cubix]

Mam w planach coś podobnego, tylko masz złe podejście do sprzętu. PC to bezsens.

Kwestia Softowa - Ubuntu to krowa... Sterowanie to lepiej dedykowany serwer napisać, niż robić jakieś potworki po ssh.

Jako płytę główną proponowałbym BeagleBoard - http://beagleboard.org/hardware

Znacznie mniej prądożerne, pod linuksem podobne możliwości. Peryferia wpinasz sobie po usb, a kontrolery mechaniki po I2C.

Oczywiście kontrolery mechaniki jako jakiś uC komunikujący się z systemem, a nie goły mostek H 😉

[darone]

Zależy mi na tym żeby zrobić tego robota jak najmniejszymi kosztami i zasadniczo szybko. Zwrot 'krowa' raczej dużo mi nie mówi. Jak dla mnie Ubuntu jest to bardzo dobry system na odpowiednim miejscu. Z ssh też nie ma żadnego problemu w razie potrzeby można serwer x'ów przenieść na drugiego kompa i tyle chociaż raczej będzie on zbędny. Poza tym działa bardzo szybko. Nic więcej nie potrzeba.

Przeczytaj TEN temat, mostkami możesz sterować przez LPT (nie mówię, że bezpośrednio).

No to wysłałem Ci linka musisz to tylko złożyć i powinno działać.

Ok o ile mostek mogę zbudować to nie bardzo wiem jak to połączyć z tym układem z elektrody który zapewniał mi połączenie z RS232. Czy wystarczy zamienić tego scalaka na mostek MOSFET'owy czy trzeba przerobić cały układ?

Nie wiem dla czego tak się uparłeś przy tych silnikach od skutera

to ma jeździć po górach z wielkim obciążeniem czy co ?

Robot ten ma być docelowo autonomiczny i ma radzić sobie sam w mniej lub bardziej trudnych warunkach. Środowiskiem docelowym mają być lasy a w szczególności te iglaste. Dlatego nie oszczędzam na mocy. Drugą zaletą jest to że silniki te są łatwo dostępne. Innych silników które mogłyby sprostać takiemu zadaniu w niższej cenie nie znalazłem.

[Cubix]

Robisz robota do lasu i pakujesz w niego pelny PC, z mojej perspektywy to dosyć bezsensowne.

Krowa to duże powolne rozwiązanie, z kupą niepotrzebnych opcji. Coś jak odpalanie WinCE do obsługi sokowirówki...

Ubuntu jest wolne i prowadzi użytkownika non-stop za rączkę, widać nie używałeś dystrybucji w których się samo nic nie robi - Slackware, Gentoo, Arch.

Widziałeś żeby ktoś stawiał poważny serwer na ubuntu? 🙂

Z tego powodu wnioskuję, że wcale nie jesteś tak doświadczony jak próbujesz nam zaprezentować. 3 lata w IT to pryszcz...

W jaki sposób zamierzasz rozwiązywać sterowanie via SSH?

Aplikacja na ncurses czy co?

Robotyką, programowaniem i tworzeniem algorytmów zajmuję się od 3 lat.

Lekko przesadzone z tą robotyką, skoro masz problem z mostkiem H...

Mimo wszystko zacząłbym od czegoś prostrzego, sam się biorę za line-followera.

[darone]

Ubuntu jest wolne i prowadzi użytkownika non-stop za rączkę,

Do moich zastosowań ten system jest idealny. Chcę narazie tylko przeprowadzić testy i popracować nad odpowiednią konstrukcją. W późniejszych fazach tego projektu zrobię przesiadkę na Debiana i to już będzie w zupełności wystarczało.

Z tego powodu wnioskuję, że wcale nie jesteś tak doświadczony jak próbujesz nam zaprezentować. 3 lata w IT to pryszcz...

Zauważ, że nigdzie nie stwierdziłem że jestem jakimś specem od IT. Po prostu trochę się tym interesuje.

Lekko przesadzone z tą robotyką, skoro masz problem z mostkiem H...

Od 3 lat programuje roboty w tym te z serii Lego Mindstorms (RCX 2.0 , NXT), minisumo, manipulatory, a ostatnio tworzyłem na praktykach zawodowych dokumentacje robotów niemieckiej firmy qfix dla uczelni i to skłoniło mnie do stworzenia czegoś własnego od podstaw.

Potrzebuje jedynie sterownik do silników z resztą sobie już poradzę.

[Elektryk0]

To może zacznij od poznania zasady działania tranzystora.

Na necie jest wiele artykułów o mostkach H i tranzystorach

a najlepsze są po angielsku. Jednak dla Ciebie nie powinien to

być problem. Ja osobiście uważam że budowanie czegoś

czego się nie do końca rozumie to trochę mało ambitne.