Podwozie typu bogie - jaki sterownik?

[Baritoshi]

Jak w temacie. Planuję złożyć łazik z podwoziem typu bogie (6 niezależnych silników, jak w łazikach marsjańskich) - jakie sterowniki się do tego najlepiej nadają?

Będę używał 6 silników Dagu z przekładniami 48:1 (link ). Czy wystarczy podpiąć 3 sterowniki L293D?

Arduino Mega jako główny sterownik. Dodatkowo czujniki odległości, serwa, ramię i co mi się zmieści. Prawdopodobnie będzie to zasilane z pakietu lipo.

[marek1707]

Jaką masę i wymiary całości przewidujesz? To są najdelikatniejsze silniki jakie widziałem i najgorsze mostki jakie znam. Z drugiej strony wszystko jest tanie i będzie ze sobą jakoś współpracować. Jeśli takie masz priorytety, trafiłeś w dziesiątkę. Jeśli jednak Twój robot ma robić coś więcej niż tylko wyglądać, np. dobrze sobie radzić w terenie innym niż gładka podłoga pokoju, pomyśl nad czymś lepszym. Podwozie wykonujące "czołgowe" zakręty będzie zużywało dużo mocy na poprzeczne ścieranie opon a to kosztuje prąd i moment silników. Kiepskie mostki będą marnować połowę energii z akumulatora a słabe silniki będą ledwo ciągnąć całość. A jakie było pytanie?

[Baritoshi]

Obudowę zamierzam wydrukować, pliki znalazłem tutaj . Mógłbym zmienić mostki np. DRV8835, ale skoro te silniki potrzebują 0,5 A na sztukę, a L293D daje 0,7, to może być w porządku. Trzeba pamiętać,że to bogie i PWM będzie ustawiony na 50%, gdyż ważniejszy będzie torque niż prędkość. Chciałbym zobaczyć jeo możliwości poza domem, ale na pustynię, czy w góry to raczej się nie wybieram. Ot, taki zwykły trawnik, czasem jakieś większe nachylenie.

Pytanie brzmiało: Jakie zestawy mostków są w stanie kontrolować 6 silników z Arduino (może być Mega)? Wszystki jakie znam są pod 2, max 4 silniki DC. Czy mogę połączyć kilka mostków naraz np. wspomniane L293D?

[marek1707]

"Jakie zestawy mostków.."

Jeżeli jako zestaw mostków rozumiesz jedną płytkę sterującą 6 silnikami, to nie wiem. Wiem natomiast, że możesz tego długo szukać i zapłacisz za taki niecodzienny zestaw na pewno dużo więcej niż za trzy proste, dwukanałowe moduły np. z DRV8835 czy TB6612. Chyba, że z uwagi na wymiary czy dopasowanie do istniejącego projektu podwozia zechcesz PCB robić samodzielnie. Wtedy oszczędzasz na niepotrzebnie dublowanych otworach montażowych, złączach itp.

Dodatkowym atutem gotowych modułów na scalaczkach z kluczami MOSFET jest sprawność. Przecież przy 0.6A driver L293 parzy. Zajrzyj do jego karty katalogowej, popatrz na spadki napięć, policz wydzielaną moc i konieczną powierzchnię radiatora. To właśnie będzie cenna energia akumulatora, którą zmarnujesz na grzanie prehistorycznego produktu Texasa. Prąd maksymalny to taki, przy którym scalak przestaje działać z uwagi na temperaturę krzemu >120°C (i to przy idealnym chłodzeniu obudowy w warunkach laboratoryjnych) a nie taki, przy którym masz komfort użytkowania (i np. drugie tyle zapasu). Chcesz mieć w swojej konstrukcji grzałki mające na powierzchni 80 czy 100°C?

Możesz łączyć mostki równolegle, ale spadków napięć w przypadku mostków bipolarnych to wiele nie zmieni. Dwa L293 połączone równolegle podzielą swoją moc grzania po połowie więc będzie dla nich bezpieczniej, ale straty widziane z punktu widzenia akumulatora pozostaną te same.

Do 6 silniczków Dagu ja bym wstawił trzy moduły tego typu:

https://botland.com.pl/sterowniki-silnikow-dc/851-pololu-drv8835-dwukanalowy-sterownik-silnikow-11v12a.html

i miał komfort koniecznego nadmiaru mocy driverów i niezależnego sterowania w przyszłości.

Natomiast zacząłbym od połączenia wejść trzech driverów prawych silników razem. To samo zrobiłbym z trzema lewymi i podłączył takie dwa zestawy do dwóch kanałów PWM pierwszego lepszego, małego Arduino. Wypróbował jak to sobie radzi podczas jazdy na wprost i skrętów w terenie z dociążeniem podwozia docelową masą. Być może wcale nie potrzebujesz niezależnego sterowania każdym silnikiem i inteligencji do sterowania 6 osobnymi napędami. Rozbudowuj to stopniowo. Opanuj rzeczy proste a dopiero potem rzucaj się na optymalizację ruchów podwozia przy 6 kanałach PWM.

Jeśli masz zacięcie do rysowania schematów i klecenia płytek, to dużo lepszy driver niż 293 zbudujesz samodzielnie z tranzystorów, nawet małych bipolarnych, o MOSFETach nie wspominając.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Baritoshi]

Dzięki, też brałem te układy pod uwagę. Niestety budowa podwozia raczej uniemożliwia ustawianie kołana biegu jałowym, każde musi być czymś napędzane.

[marek1707]

Nie wiem z czego wywnioskowałeś, że sugeruję puszczanie kół luzem. Przecież pisałem o 6 kołach, 6 silnikach i 3 driverach dwukanałowych. A to, że na początku możesz sterować wszystkie 3 silniki jednej strony wspólnym sygnałem PWM (każdy silnik przez jego własny driver) to zupełnie inna sprawa.