Skocz do zawartości

Robot ZEW 1


wbhz

Pomocna odpowiedź

Początkowo miał to być robot kroczący, ale po kilku nieudanych próbach szybko przekonałem się, że wykonanie takiej konstrukcji w warunkach domowych jest prawie niemożliwe i zrezygnowałem z tego zamiaru. Robot porusza się na platformie jeżdżącej napędzanej przez dwa silniczki samochodowe podłączone do zasilacza tyrystorowego z transformatorem. Na platformie znajduje się też akumulator

Głowa obraca się w obie strony przy pomocy dwóch silniczków krokowych HSI, (aby osiągnąć większy moment), które charakteryzują się niską rozdzielczością o typowych wartościach 32 kroki na obrót, dlatego dodatkowo zastosowano zwykłą przekładnię zębatą 1:10. Mechanizm posiada wyłącznik krańcowy odcinający zasilanie sterownika silników po osiągnięciu zadanego kąta obrotu. Początkowo miała być zastosowana przekładnia planetarna ze względu na wysoki moment napędowy, znikomy luz i niski poziom szumu. Ta, którą dysponowałem była zbyt ciężka, a trzeba pamiętać, że środek ciężkości musi znajdować się jak najniżej, bo konstrukcja może okazać się niestabilna.

Ponadto głowa posiada dodatkowo trzy stopnie swobody, które zapewniają trzy siłowniki pneumatyczne (cylindry tłumikowe z tłokiem od dalekopisu), które są sterowane przez trzy miniaturowe elektrozaworki z teflonu.

Dla obu rąk zastosowałem zdublowany system w postaci elementu wykonawczego (siłownik pneumatyczny 212cm3/skok tłoka 4,7 cm - z demobilu) z wbudowanym potencjometrem kontrolnym w celu pozycjonowania. Oba siłowniki sterowane są przez bardzo precyzyjne sterowniki elektromechaniczne (chyba lotnicze) z drgającą kotwicą i diafragmą oraz kapilarnie zwężająca się dyszą wylotową. Częstotliwość drgań określa strumień powietrza.

Zarówno głowa jak i ręce sterowane są za pomocą joysticka. W fazie początkowej do sterowania próbowałem zastosować system komputerowy CA 80 (z Z80A) z odpowiednim algorytmem działania oraz zwykłego PC 386 z odpowiednim oprogramowaniem i dodatkową kartą wkładaną w wolny slot. Wtedy cała konstrukcja rozrastała się do niebywałych rozmiarów, a miał to być robot kroczący. Robot posiada zbiornik sprężonego powietrza, który trzeba doładowywać. Akumulator starcza na kilkanaście minut jazdy. Ponadto posiada zasilacz impulsowy od PC do zasilania elektroniki np: sterowników silników krokowych typu AVT 2047A. Reaguje na światło i dźwięk. Próbowałem też eksperymentów z syntezatorem mowy, ale zrezygnowałem z powodu braku miejsca w korpusie na wciąż to nowe podzespoły. Praktycznie jest cały czas w trakcie niekończących się przeróbek i modernizacji

t_obrazek1_163.thumb.jpeg.13f4a0036427eab791aca1a911942699.jpeg

mnp1.thumb.jpg.201ec8b41986b7b9a63fa1fcf50dd381.jpg

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

A może jakieś zdjęcia ❓. Po opisie mam już jakieś wyobrażenie czego się spodziewać aczkolwiek fajnie by było go sobie oglądnąć. Pozatym jeśli możesz podaj jego koszty, schematy i programy. Co do robota kroczącego to jego wykonanie w warunkach domowych jest możliwe 😉 Wystarczy mieć dobrze wyposażony warsztat

Pozdrawiam i gratuluję z całego serca

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Hmm fotka mało pokazuje, jest mała i wogóle. Może dało by się zrobić więcej większych fotek żeby można było zobie oglądnąć robota dokładniej?

Ale musze już teraz przyznać że niezły kawał roboty odwaliłeś.

Acha i jeszcze coś. Czy on ma klawiature czy co na klacie ❓

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

O kurka ale "Bestia", ile cię kosztował ❓ Do czego jest ta klawia i wyświetlacz na klacie ❓ Robiłeś go w własnym warsztacie czy kożystałeś z usług tokaża itd. ❓

Nieno jeszcze raz gratuluję. Masz piwo za świetną robotę

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

Robot wygląda bardzo profesjonalnie.

Szczególnie podobają mi się sonary w oczach 🙂

Ciekawi mnie z czego ta klata jest zrobiona...

Proszę autora o edycję tematu, zamieszczając zdjęcia, jedno zdjęcie zamieszczę na potrzeby portalu...

Link do komentarza
Share on other sites

Gratuluje, ciekawy robot. Ale wrzuć zdjęcia żebyśmy mogli to cudo pooglądać.

Zapraszam na moją stronę http://www.muzeumtechniki2006.republika.pl

tam jest link moja

konstrukcja i więcej zdjęć oraz kilka plików w Corelu do pobrania. Pozdrawiam

** Dodano: 2007-07-23, 11:53 **

Robot wygląda bardzo profesjonalnie.

Szczególnie podobają mi się sonary w oczach 🙂

Ciekawi mnie z czego ta klata jest zrobiona...

Proszę autora o edycję tematu, zamieszczając zdjęcia, jedno zdjęcie zamieszczę na potrzeby portalu...

Korpus jest zrobiony z elementów dawnego systemu akwizycji danych CAMAC. Po odkręceniu obudowy jest możliwość wkładania różnych płytek drukowanych w specjalne prowadnice, zależnie od potrzeb. Każda prowadnica zakończona jest wielostykowym złączem.

Oczy są zrobione z selenowych ogniw fotoelektrycznych. Zastosowałem je dlatego, bo trochę przypominają tęczówkę. Dzięki nim robot może w przybliżeniu określić odległość od przeszkody i uruchomić odpowiedni algorytm np.ominięcia jej, ale trzeba pamiętać, że selen z czasem traci częściowo swoje właściwości...

Pomysł pochodzi z książki pana Wojciechowskiego traktującej o zabawkach elektronicznych.

Dodatkowo zastosowałem zwykły czujnik ruchu na podczerwieni pasywnej od urządzenia alarmowego.

Dzięki za uznanie i pozdrawiam.

** Dodano: 2007-07-23, 12:18 **

Jaka maszyna. Wygląda jak z starych filmow S-F 😃 .

Świetna sprawa. Moze jakis filmik jak to sie porusz dasz??

Do budowy robota zainspirował mnie między innymi dawny film sf pt.Saturn 3. Tak, że Twoje spostrzeżenia są bardzo trafne. Film polecam obejrzeć. Oczywiście nie chodzi o inne wątki tylko o tego robota, który jest po prostu piękny.

** Dodano: 2007-07-23, 12:41 **

O kurka ale "Bestia", ile cię kosztował ❓ Do czego jest ta klawia i wyświetlacz na klacie ❓ Robiłeś go w własnym warsztacie czy kożystałeś z usług tokaża itd. ❓

Nieno jeszcze raz gratuluję. Masz piwo za świetną robotę

Pozdrawiam

Kosztował przede wszystkim dużo czasu. Większość części została adoptowana od innych urządzeń elektronicznych i mechanicznych. Nie trzeba dużo pieniędzy, liczy się tylko pomysłowość. Klawiatura służy do programowania sterownika mikroprocesorowego zbudowanego na Z80. Najwięcej czasu pochłaniają prace mechaniczne. Bez pomocy tokarza nie obejdzie się. W chwili obecnej robot jest unieruchomiony z powodu potrzeby wytoczenia dwu osiek do silniczków napędowych. Bezskutecznie szukam warsztatu, który by to zrobił.

Dlatego nie zamieszczam zdjęć dolnych partii konstrukcji, bo są częściowo rozebrane. Przekładnie, które wcześniej były eksploatowane z tworzywa sztucznego wytarły się, bo nie doceniałem zgubnej roli luzów pomiędzy trybami. Siły momentów obrotowych są jednak duże, zwłaszcza w chwili ruszania.

** Dodano: 2007-07-23, 13:01 **

Hmm fotka mało pokazuje, jest mała i wogóle. Może dało by się zrobić więcej większych fotek żeby można było zobie oglądnąć robota dokładniej?

Ale musze już teraz przyznać że niezły kawał roboty odwaliłeś.

Acha i jeszcze coś. Czy on ma klawiature czy co na klacie ❓

Pozdrawiam

Nad klawiszami i wyświetlaczem znajduje się głośnik, bo robocik posiadał wbudowaną niewielką aplikację z syntezatorem mowy. Niestety okazało się, że do pełnej realizacji pomysłu

potrzebny jest komputer, duża ilość wstążek kabli i bardzo dobra znajomość programowania. Mimo wszystko trochę sobie po eksperymentowałem z efektem podobnym do tego, gdy superkomputer Hall budzi się ponownie do życia z głębokiego stanu nieświadomości.

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

A jakiej średnicy potrzebujesz te ośki napędowe?Być może będe takie miał 😉 .Podaj tylko średnicę i długość,to poszukam.Acha,mają być stalowe,czy aluminiowe?

Link do komentarza
Share on other sites

nom... gratulacje za tego robota jest...mocny, ja tam jestem na etapie kupna AVT-3500 ale on wymiata,a tk na offtopie, bałbym się z nim spać w jednym pokoju, strasznie wygląda 🤯

Wacku,

Dzięki za porównanie robota do istoty ludzkiej. Wyjaśniam, że w intencji autora nie było stworzenie robota jako model towarzyski. Więc nie ma specjalnych powodów, aby sypiać z nim w jednym pokoju. świadczy o tym jego konstrukcja i widok ogólny. U mnie stoi w korytarzu i nie wygląda na obrażonego. Od czasu do czasu tylko kogoś przestraszy.

platforma.thumb.jpg.280fca46055f50f77b2d3f7d136c2817.jpg

R2.thumb.jpg.8a431d4a96b9f81b917f6e5c6e40b1d6.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.