Skocz do zawartości

Platforma Stewarta - porady konstrukcyjne


Pasjonat

Pomocna odpowiedź

Witam,
projektuję platformę Stewarta 6DoF. Napęd realizowany jest dzięki serwomechanizmom. Chciałbym zapytać głównie jak dobrać wymiary platformy względem bazy, czy są jakieś "stałe zasady wśród doświadczonych projektantów"? Człony pasywne są mocowane do platformy poprzez głowice przegubowe, tak samo jak do łopatek serw. Jeśli macie jakieś uwagi czego nie robić i czego unikać również prosiłbym o nadmienienie ich.

Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Zacznij od założenia sobie jakie to mam osiągać położenia i jakie ma mieć prędkości i siły -- z tego i z parametrów serw wyliczysz sobie wymiary. Poradziłbym też przed rozpoczęciem budowy zamodelować to sobie w czymś, żeby się potem nie okazało, że na przykład popychacze na siebie nachodzą.

Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki za odpowiedź. Mam inne pytanie: deshipu, czy wiesz może coś na temat sterowania, dokładniej chodzi o regulator, który mógłby dobierać momenty dla takowego manipulatora - chodzi o to, że miałbym generator trajektorii, na przykład i miałbym sprzężenie zwrotne od położenia kątowego serw i prędkości kątowych i chciałbym wpływać na podstawie tych danych na moment sterowania - PID raczej nie da rady? Trudno się go stroi, bo jest dużo "kanałów".

Link do komentarza
Share on other sites

Szczerze mówiąc nie pomogę ci z tym, bo jestem tylko hobbystą i gram ze słuchu -- mogę pomóc tylko z tym, z czym miałem już kontakt. Ale koledzy na forum studiują/studiowali na kierunkach związanych z automatyką, powinni być w stanie ci pomóc.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.