Platforma Stewarta - porady konstrukcyjne

[Pasjonat]

Witam,
projektuję platformę Stewarta 6DoF. Napęd realizowany jest dzięki serwomechanizmom. Chciałbym zapytać głównie jak dobrać wymiary platformy względem bazy, czy są jakieś "stałe zasady wśród doświadczonych projektantów"? Człony pasywne są mocowane do platformy poprzez głowice przegubowe, tak samo jak do łopatek serw. Jeśli macie jakieś uwagi czego nie robić i czego unikać również prosiłbym o nadmienienie ich.

Pozdrawiam.

[deshipu]

Zacznij od założenia sobie jakie to mam osiągać położenia i jakie ma mieć prędkości i siły -- z tego i z parametrów serw wyliczysz sobie wymiary. Poradziłbym też przed rozpoczęciem budowy zamodelować to sobie w czymś, żeby się potem nie okazało, że na przykład popychacze na siebie nachodzą.

[Pasjonat]

Dzięki za odpowiedź. Mam inne pytanie: deshipu, czy wiesz może coś na temat sterowania, dokładniej chodzi o regulator, który mógłby dobierać momenty dla takowego manipulatora - chodzi o to, że miałbym generator trajektorii, na przykład i miałbym sprzężenie zwrotne od położenia kątowego serw i prędkości kątowych i chciałbym wpływać na podstawie tych danych na moment sterowania - PID raczej nie da rady? Trudno się go stroi, bo jest dużo "kanałów".

[deshipu]

Szczerze mówiąc nie pomogę ci z tym, bo jestem tylko hobbystą i gram ze słuchu -- mogę pomóc tylko z tym, z czym miałem już kontakt. Ale koledzy na forum studiują/studiowali na kierunkach związanych z automatyką, powinni być w stanie ci pomóc.