Problem z enkoderami

[KuSTom95]

Cześć!

W ramach pracy inżynierskiej chciałbym zbudować robota mobilnego na 4 kołach omnikierunkowych, sterowanego z telefonu przez bluetooth. Do robota wykorzystuję Arduino Leonardo i kombinuję też, żeby przeprowadzić potem na nim badania przy pomocy programu Matlab Simulink.

Mam problem jeśli chodzi o enkodery... Potrzebuję ich na każdym silniku, czyli 4 sztuki. Z tego co widziałem, 2 wyjścia z enkodera, oznaczone przeważnie jako faza A i faza B, to są wyjścia, które należy połączyć z pinami, które obsługują przerwania. W Arduino Leonardo są 4 piny obsługujące przerwania, z czego 2 są to piny Rx i Tx, których potrzebuję do komunikacji Bluetooth.

Czy jest jakiś sposób, żebym mógł obsłużyć 4 enkodery z jednego mikrokintrolera?

[Treker (Damian Szymański)]

KuSTom95, z góry zaznaczam, że mój post, to mały offtopic: Arduino (i ogólnie AVR) nie zapewniają zbyt dobrego wsparcia dla enkoderów. Jeśli masz jeszcze czas, to może warto wymienić platformę sprzętową na jakiegoś STM'a? Większość z nich zapewnia sprzętową obsługę enkoderów, co znacznie ułatwia ich wykorzystanie

[KuSTom95]

Na studiach niby programowaliśmy płytkę STM32F3, mam ją nawet w domu, ale zajęcia były prowadzone masakrycznie i niczego się zbytnio nie nauczyłem. Arduino jest o wiele prostsze w obsłudze, a STMy to dla mnie czarna magia, ale no pomyślę jeszcze nad tym

Dzięki

[deshipu]

Zawsze jest STMduino.