Skocz do zawartości
kamdz

Podłączenie czujników KTIR0711S do Line followera

Pomocna odpowiedź

No ale zaraz, to jest właśnie to o co chodziło albo nawet lepiej. Przecież jeśli patrząc w dal czujnik oddaje kilka tysięcy to znaczy, że to jest wyjście bez sygnału i jest OK. Gdy natomiast zbliżasz kartkę i robi się kilkaset to jest super. W okolicach 200 i poniżej fototranzstor jest wręcz przesterowany i dlatego nie możesz odróżnić czarnego od białego, bo dużo mniej napięcia już nie będzie. Oba kolory dla niego są za jasne i wyglądają na biały. Ponieważ nie ma sensu zmniejszać czułości poprzez zmniejszanie oporników w kolektorach, musisz zwiększyć oporniki sterujące diodami IR. Po prostu ich prąd jest za duży i świecą tak jasno, że każde podłoże jest w odległości kilku mm jak białe. W obecnej sytuacji na pewno znalazłbyś taką odległość, przy której sygnał będzie (dla czarnej jak noc kartki) na poziomie powiedzmy 3000-3500 czyli początek łapania promieniowania. Podmieniając w tym momencie kolor całej kartki na biały uzyskasz spory skok, ale w tej odlegości nie masz żadnej rozdzielczości, bo prawdopodobnie każdy czujnik widzi wielkie pole przed sobą - podłoże jest za daleko. Cały myk w tym, by właśnie tranzystor pracował w obszarze liniowym a nie w nasyceniu lub zatkaniu w małej odległości, bo tylko te parę mm daje szansę obserwacji małego wycinka podłogi. Do roboty, wyciągaj te 100R i wstawiaj 220R a miej już w zapasie 330R i 470R.

  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki ogromne za pomoc, to było to. Przy rezystorze 560 om Dostaję w okolicach od 2700 do 3100 na białym i od 200 do 300 na czarnym, zależnie czy jest włączone światło czy nie. To powinno wystarczyć, żeby wyznaczyć próg.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

"Dostaję w okolicach od 2700 do 3100 na białym i od 200 do 300 na czarnym"

Mam nadzieję, że jest odwrotnie, ale i tak gratuluję sukcesu 🙂 No to teraz smakowita zabawa z algorytmami wykrywania, gubienia i odnajdowania linii, napędami, prędkościami itd.. Powodzenia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No tak, odwrotnie 😉 a co do zabawy z algorytmami to projekt jest wersją bardzo wstępną, miał on na celu bym zapoznał się ze sprzętem i wszelakimi pułapkami (np takimi jak ta). Płytka drukowana i wykonywana w domu pewnie i tak pierwszych miejsc nie zajmie 😉 no ale oczywiście nad programem też się skupie i postaram się go zrobić jak najlepiej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czekamy zatem na wieści z placu boju. Masz już całą resztę (płyta główna z silnikami, sterowaniem, zasilaniem itp) czy ten etap prac dopiero przed Tobą? A może jakieś rysunki? Pomysły? Będziesz kopiował jakąś sprawdzoną konstrukcję czy wszystko samodzielnie od zera? Jaki procesor, jakie mostki, jakie zasilanie, silniki, koła? Planujesz zbudowanie małego toru w domu? Oczywiście warto mierzyć wysoko (" i tak pierwszych miejsc nie zajmie"), ale na początku jest masa frajdy z samego opanowywania kolejnych mechanizmów podstawowych: detekcja linii tj. jej położenia na linijce czujników, generacja PWM i sterowanie silnikami, sprzęgnięcie tego z detektorem linii, powolna jazda po trasie, pomysł na zachowanie robota po utracie śladu, szlifowanie zachowań dynamicznych (coraz większe prędkości), zdalne sterowanie np. startem/zatrzymaniem (pilot IR? moduł radiowy?) itd itp. Już samo to może dać wiele miesięcy ciekawych doświadczeń i eksperymentów a wciąż jeszcze nie było startu w zawodach, które są kolejnym stopniem "wtajemniczenia". Tam się okazuje jak dobry masz warsztat (serwis), jaką organizację i "ogarnięcie" (akumulatory, części zamienne, pakowanie, narzędzia..). Ciekaw jestem Twoich postępów 🙂 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wieści z placu boju będą w najbliższym czasie w formie nowego tematu w dziale Projekty. Wszystko jest już gotowe i jeżdżące tylko jeszcze nie po linii 😉 a co do pytania o budowę toru w domu, masz może jakiś pomysł z czego można go zrobić?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...